為解決實驗室環境下的小型自航模能快速、準確、穩定地實現航跡跟蹤問題，利用視線法（line of sight, LOS）將自航模的位置跟蹤問題轉化為自航模的航向控制問題，通過PID控制器，使自航模的航向角收斂于期望航向角，從而使自航模不斷駛向期望航向點。通過設置不同的期望航向點，實現自航模航跡跟蹤控制。之后通過MATLAB對其進行仿真研究，驗證了其可行性。最后將其用于實驗室環境下的自航模航跡跟蹤，得到了良好的效果，進一步驗證了其工程實用性。