資源簡介
中心差分卡爾曼濾波器的matlab源代碼，直接定義的程序，只需按照程序的規定輸入輸出數據，直接應用就可以了
代碼片段和文件信息
function?[XP]=cdkf（ffunXPhfunYQR）
L=numel（X）;
LY=numel（Y）;
size（Y）;%%%%%%%%%%%%
h=%0.6;最佳是根號3
SP=h*chol（P）‘;
XY?=?X（:ones（1numel（X）））;
Xset=[XY+SP?XY-SP];
X_p=ffun（X）;
LL=（size（Xset2））/2;
P_p=zeros（LL）;
for?k=1:LL;
??P_p=P_p+（ffun（Xset（:k））-ffun（Xset（:k+LL）））*（ffun（Xset（:k））-ffun（Xset（:k+LL）））‘;??
end
P_p=（1/（4*h^2））*P_p+Q;
Y_p=hfun（X_p）;
size（Y_p）;%%%%%%%%%%%%%
P_py=zeros（LYLY）;
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