%?主函數，文件名為boat_PD
t_f?=?200;???%?仿真事件設定
h???=?0.1;???%?采樣時間
Kp?=?1;??????%?控制器P增益
Td?=?10;?????%?控制器D增益
?
%?狀態x?=?[?u?v?r?x?y?psi?delta?]‘?賦初值
x?=?zeros（71）;???
?
N?=?round（t_f/h）;???????????????%?采樣量
xout?=?zeros（N+1length（x）+2）;????%輸出變量賦初值

%?分支結構流程控制
for?i=1:N+1
????time?=?（i-1）*h;???????????????????
????r???=?x（3）;
????psi?=?x（6）;
????
????psi_ref?=?15*（pi/180）;????????????%?控制目標角度
????delta?=?-Kp*（（psi-psi_ref）+Td*r）;??%?PD控制器
?
????%?調用M函數文件
????[xdotU]?=?mariner（xdelta）;???????%?船舶模型
????
????%?存儲數據以便后續調用
????xout（i:）?=?[timex‘U];?
????
????%?數值積分，歐拉算法???
????x?=?x?+?h*xdot
end

%?從存儲的數據中給變量賦值
t?????=?xout（:1）;
u?????=?xout（:2）;?
v?????=?xout（:3）;??????????
r?????=?xout（:4）*180/pi;???%??pi為Matlab特殊常量，表示圓周率
x?????=?xout（:5）;
y?????=?