close?all;
clear?all;
%??譚皇?2009.4
%??這樣就對(duì)了哇！~
%?PDA例子，<<雷達(dá)數(shù)據(jù)處理-聯(lián)合數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法例程>>
%?從誤差曲線可以看出，NNSF性能比PDAF差PDAF性能優(yōu)越性很明顯
T=1;
F=[1?T?0?0;
?????0?1?0?0;
?????0?0?1?T;
?????0?0?0?1];
H=[1?0?0?0;
?????0?0?1?0];
X_init=[200?0?1e4?-15]‘;
r=200;
R=[r?0;
?????0?r];
P_init=[200?200?0?0;
????????????200?400?0?0?;
????????????0?0?200?200;
????????????0?0?200?400];
N=100;
for?i=1:N
?????if?i==1
?????????Xr（:i）=X_init;
?????else
?????????Xr（:i）=F*Xr（:i-1）;
?????end
?????Zr（:i）=H*Xr（:i）+sqrt（r）*randn（21）;
end
plot（Xr（1:）?Xr（3:）?‘b.‘）;
hold?on;
%--------------------------------
%?初始化
Xf=zeros（4N）;
Xf（:1）=[Zr（12）;Zr（12）-Zr（11）;?Zr（22）;Zr（22）-Zr（21）?];
Xp=zeros（4N）;
Zp=zeros（2N）;
Pf=cell（N）;
Pf{11}=P_init;
Pp=cell（N）;
Pp{11}=zeros（44）;
lambda=4e-4