%??x（k+1）=Ax（k）+Bu（k）+Q
%??z（k）=Hx（k）+R
?????????????????
x（1）=25;?????????%??x（0|0）=25
v（1）=3^2;????????%??p（0|0）=9
for?i=1:100;
Q=4^2;???????????%??Q=16
R=4^2;???????????%??R=16
z=25+（2*（rand（1100）-0.5））;
A=1;
H=1;


%??x（k|k-1）=Ax（k|k-1）+Q
xpred=A*x（i）;
%??p（k|k-1）=Ap（k-1|k-1）A‘+Q
vpred=A