function?path=AStar（obstaclemap）

%{
Astar算法思路
1.將起始點放在Openlist中
2.重復以下過程：
??
??首先判斷是否到達目標點，或無路徑
????>>如果終點已加入到Openlist中，則已找到路徑（此時起始點就是目標點，無需再找）
????>>Openlist為空，無路徑

??a.按照Openlist中的第三列（代價函數F）進行排序，查找F值最小的節點
??b.把這個F值最小的節點移到Closelist中作為?當前節點
??c.對當前節點周圍的8個相鄰節點：
????>>如果它不可達，忽略它
????>>如果它在Closelist中，忽略它
????>>如果它不在Openlist中，加放Openlist，并把當前節點設置為它的父節點，記錄該節點的F值
????>>如果它已經在Openlist中，檢查經當前節點到達那里是否更好（用G或F值判斷），
?????????>如果更好，則將當前節點設置為其父節點，并更新FG值；如果不好，則不作處理

3.保存路徑
%}



%用于存儲路徑
path=[];
%OpenList
open=[];
%CloseList
close=[];
%findFlag用于判斷while循環是否結束
findFlag=false;

%================1.將起始點放在Openlist中======================
%open變量每一行??[節點坐標，代價值F=G+H代價值G父節點坐標]
open?=[map.start（1）?map.start（2）??0+h（map.startmap.goal）??0??map.start（1）??map.start（2）];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4013??2019-03-26?21:58??A_star算法Matlab實現\AStar.m

?????文件???????1697??2019-03-26?21:59??A_star算法Matlab實現\FindList.m

?????文件????????344??2019-03-26?22:01??A_star算法Matlab實現\GetBoundary.m

?????文件????????599??2019-03-26?22:02??A_star算法Matlab實現\GetObstacle.m

?????文件????????319??2019-03-26?22:03??A_star算法Matlab實現\GetPath.m

?????文件????????139??2019-03-26?22:03??A_star算法Matlab實現\h.m

?????文件????????238??2019-03-26?22:04??A_star算法Matlab實現\isObstacle.m

?????文件????????478??2019-03-26?22:05??A_star算法Matlab實現\isopen.m

?????文件????????304??2019-03-26?22:05??A_star算法Matlab實現\MotionModel.m

?????文件????????705??2019-03-26?21:55??A_star算法Matlab實現\pathfinding.m

?????文件????????777??2019-03-26?22:06??A_star算法Matlab實現\plot_map.m

?????目錄??????????0??2019-03-26?22:17??A_star算法Matlab實現

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????9613????????????????????12