%PID?Controler
clcclearclose?all
ts=0.001;
sys=tf（5[1210]）;%建立傳遞函數
dsys=c2d（systs‘z‘）;%將連續的時間模型轉換成離散的時間模型，采樣時間是ts=0.001
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;%獲得離散后的分子分母

figure（1）;
step（sys）;
Kpv=0;
detal=100;%兩峰值之比
while（detal>4）%判斷兩峰值之比是否符合4：1
????Kpv=Kpv+0.01;
????sysp?=?feedback（Kpv*sys1）;
????[Y?T]=step（sysp）;
????[valtimelabel]=findpeaks（Y）;
????detal=（val（1）-Y（end））/（val（2）-Y（end））;????
end
Tv=T（timelabel（2））-T（timelabel（1））;
key=input（‘Choose?mode:‘‘s‘）;
switch?key
????case?‘P‘
????????kp=Kpv;ki=0;kd=0;
????case?‘PI‘
????????kp=Kpv/1.2;
????????Ti=0.5*Tv;ki=ts*kp/Ti;kd=0;
????case?‘PID‘
????????kp=Kpv/0.8;
????????Ti=0.3*Tv;ki=ts*kp/Ti;
????????Td=0.1*Tv;kd=kp*Td/ts;
end

u_1=0.0;??
u_2=0.0;??
y_1=0.0;??
y_2=0.0;??
x=[000]‘;??
error_1=0;??
e

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2642??2019-04-30?09:04??adjusting_v1.m
?????文件????????1158??2019-04-30?09:00??adjusting_v2.m