function?RHT
clear?all;
clc;
close?all;

load?‘data.txt‘;
data?=?data;%（:2:end）;

f?=?0;??????%失敗累加器
Tf?=?1000;???%最大失敗次數(shù)，若f>Tf，則程序結(jié)束
Td?=?0.03;????%距離門限，若點到直線距離dTp?=?15;????%峰值門限，若S>Tp，則該直線是一條確定的直線
G?=?0;??????%直線數(shù)量

[mn]?=?size（data）;
coor?=?struct（‘x‘[]‘y‘[]）;
for?i=1:m;%數(shù)據(jù)處理，轉(zhuǎn)化為坐標形式
????for?j=1:n;
????????if?data（ij）?>8000;
????????????data（ij）?=?0;
????????end
????????coor（i）.x（j）?=?data（ij）*cos（（j-1）*pi/360）/1000;
????????coor（i）.y（j）?=?data（ij）*sin（（j-1）*pi/360）/1000;
????end
end
%subplot（211）;
%plot（00‘--rs‘‘LineWidth‘2‘MarkerEdgeColor‘‘k‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘‘MarkerSize‘5）;hold?on;
%plot（coor（1）.xcoor（1）.y‘k.‘）;hold?on;axis（[-6?2?-1?3]）;ylabel（‘y/m‘）;grid?on;
%title（‘激光數(shù)據(jù)圖‘）;

B?=?[];
%subplot（212）;xlabel（‘x/m‘）;ylabel（‘y/m‘）;
for?i=1:m;%取一組激光數(shù)據(jù)
????plot（coor（i）.xcoor（i）.y‘g.‘）;hold?on;%繪制一組激光數(shù)據(jù)的地圖
????plot（00‘--rs‘‘LineWidth‘2‘MarkerEdgeColor‘‘k‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘‘MarkerSize‘5）;hold?on;
????k?=?1;
????while?fTf，則程序結(jié)束
????????randnum?=?ceil（rand（13）*length（coor（i）.x））;
????????v?=?[coor（i）.x（randnum）;coor（i）.y（randnum）]‘;
????????aa?=?（v（22）-v（12））/（v（21）-v（11））;
????????bb?=?（v（21）*v（12）-v（11）*v（22））/（v（21）-v（11））;
????????d?=?abs（v（32）-aa*v（31）-bb）/sqrt（aa^2+1）;
????????if?d????????????S?=?0;
????????????t?=?1;
????????????for?j=1:length（coor（i）.x）;
????????????????d?=?abs（coor（i）.y（j）-aa*coor（i）.x（j）-bb）/sqrt（aa^2+1）;
????????????????if?d????????????????????S?=?S+1;
????????????????????shuju（t）?=?j;
????????????????????t?=?t+1;
????????????????end
????????????end
????????????????if?S>Tp;%直線上點的個數(shù)大于Tp，則該直線存在
????????????????????a（k）?=?aa;b（k）?=?bb;ttt=2;state1（1）?=?1;?
????????????????????for?tt=1:length（shuju）-1;
????????????????????????if?norm（[coor（i）.x（shuju（tt））-coor（i）.x（shuju（tt+1））c