%該程序是航跡起始中的MN邏輯算法
%仿真環(huán)境：假設5個目標做勻速直線運動，使用一個2D雷達對這個目標進行跟蹤，5個目標的初始
%位置為（55000m，55000m）、（45000m，45000m）、（35000m，35000m）、（25000m，25000m）
%（15000m，15000m），五個目標的速度均為Vx=500m/sVy=0m/s。同時假設雷達的采樣周期T=5s，
%雷達的測向誤差和測距誤差分別為0.3度和40m。
%算法的參數(shù)假設：取門限為4，采用3/4邏輯發(fā)起始航跡.
function?MN_Logic

clear;
close?all;
clc;
format?long
%目標的初始位置
Point_1=[5500055000];
Point_2=[4500045000];
Point_3=[3500035000];
Point_4=[2500025000];
Point_5=[1500015000];
Point=[Point_1;Point_2;Point_3;Point_4;Point_5];
%5個目標的速度為
Speed=[5000];
%雷達的采樣周期為
Ts=5;
%雷達進行掃描次數(shù)
N=4;
%確定最大最小速度的限制條件
Vmax=[1000100];
Vmin=[0-100];
%雷達的測向誤差和測距誤差分別為0.3度和40m
%極坐標轉(zhuǎn)化為直角坐標系。x=r*sin（a）y=r*cos（a）
err=diag（trans（Point_3））;
err_cov=err^2;
%門限為
threshold=4;
%系統(tǒng)的模型為：
F=[1?0?Ts?0
???0?1?0?Ts
???0?0?1?0
???0?0?0?1];
H=[1?0?0?0
???0?1?0?0];
Gamma=[Ts*Ts/2;Ts*Ts/2;Ts;Ts];
Q=norm（err）;%過程噪聲協(xié)方差陣
R=err_cov;%量測噪聲的協(xié)方差矩陣
randn（‘state‘sum（100*clock））;?%?設置隨機數(shù)發(fā)生器?
for?i=1:N
????%雜波個數(shù)是按照泊松分布的，求雜波的個數(shù)J。初始化參數(shù)
????theta=100;
????r=rand;
????total=0;
????J=0;
????for?j=0:10000
????????total=total+theta^j/gamma（j+1）;
????????if??（total????????????total=total+theta^（j+1）/gamma（j+2）;
????????????if?（total>=exp（theta）*r）
????????????????J=j+1;
????????????????break;
????????????else
????????????????total=total-theta^（j+1）/gamma（j+2）;
????????????end
????????end
????end
????%每個周期的J個雜波按均勻分布分布隨機的分布在雷達視域范圍
????noise=rand（J2）*10*10^4;
????%雷達掃描一次后的信號，包括目標信號和雜波信號
????signal（::i）={[noise;Point]};
????%掃描一次后，目標位置的更新
????Point=Point+repmat（Ts*Speed51）+Q*rands（52）;
end
%對第一次雷達掃描的數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)
k=1;
for?m=1:（length（cell2mat（signal（::1））））
????for?n=1:（length（cell2mat（signal（::2））））
????????%計算距離矢量dij
????????mes=cell2mat（signal（::1））;%第一次掃描的數(shù)據(jù)
????????mes_1=cell2mat（signal（::1+1））;%第二次掃描的數(shù)據(jù)
????????d（1）=max（0mes_1（n1）-mes（m1）-Vmax（1）*Ts）+max（0-mes_1（n1）+mes（m1）+Vmin（1）*Ts）;
????????d（2）=max（0mes_1（n2）-mes（m2）-Vmax（2）*Ts）+max（0-mes_1（n2）+mes（m2）+Vmin（2）*Ts）;
????????%計算歸一化距離平方
????????err1=diag（trans（mes_1（n:）））;
????????err2=diag（trans（mes（m:）））;
????????err_cov1=err1^2;
????????err_cov2=err2^2;
????????D（mn）=d*（err_cov1+err_cov2）^-1*d‘;
????????if?（D（mn）<=threshold）
????????????pair（k:）={mes（m:）;mes_1（n:）};??%對落入相關(guān)門波的第二次掃描量測建立可能的航跡
????????????%計算由前兩次量測組成的直線進行外推
????????????x_init（k:）=[mes_1（n:）（mes_1（n:）-mes（m:））/Ts];%利用前兩個觀測值來對初始條件進行估計
????????????
????????????%計算協(xié)方差的更新
????????????%%初始協(xié)方差的選取：參考劉剛博士的選擇方式
????????????err=diag（trans（mes_1（n:）））;
????????????err_cov=err^2;
%?????????????Px0（::k）=diag（[diag（2*err_cov）;diag（err）/Ts]）;
????????????Px0（::k）=[err_cov（11）?0?err_cov（11）/Ts?0;
????????????????0??err_cov（22）?0?err_cov（22）/Ts;
????????????????err_cov（11）/Ts?0?err_cov（11）/Ts^2?0;
????????????????0?err_cov（22）/Ts?0?err_cov（22）/Ts^2];
????????????x_forest（k:）=F*x_init（k:）‘;%狀態(tài)的一步預測
????????????out_forest（k:）=H*x_forest（k:）‘;%觀測的一步預測
????????????P（::k）=F*Px0（::k）*F‘+Gamma*Q*Gamma‘;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????10720??2009-03-30?19:09??MNLogic\MN_Logic（theta=100）.fig
?????文件????????7422??2009-03-30?19:07??MNLogic\MN_Logic（theta=50）.fig
?????文件????????6040??2009-05-21?20:09??MNLogic\MN_Logic.m
?????目錄???????????0??2014-07-07?15:24??MNLogic\