%Sugeno?type?fuzzy?control?for?single?inverted?pendulum
close?all;
g=9.8;
m=0.1;
M=1;
l=0.5;
a=1/（m+M）;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation?1:
a11=g/（4/3*l-a*m*l）
a12=-g*m*l/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
A1=[0?1?0?0;
???a11?0?0?0;
???0?0?0?1;
???a12?0?0?0]
???
b12=-a/（4/3*l-a*m*l）
b14=4/3*l/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
B1=[0;b12;0;b14]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation?2:
x2=200*pi/180;
a21=（g-a*m*l*x2^2）/（4/3*l-a*m*l）
a22=m*l*（4/3*l*x2*x2-g）/（M+m）*（4/3*l-a*m*l）
A2=[0?1?0?0;
???a21?0?0?0;
???0?0?0?1;
???a22?0?0?0]
???
b22=b12;
b24=b14;
B2=[0;b22;0;b24]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Equation?3:
%x1=-15*pi/180;
x1=15*pi/180;

a31=g/（4/3*l-a*m*l*（cos（x1））^2）
a32=-m*l*g*（cos（x1））/（M+m）*（4/3*l-a*m*l*（cos（x1））^2）
A3=[0?1?0?0;
???a31?0?0?0;
???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件???????7606??2007-12-15?20:39??模糊大作業.m

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