function?[]=xunhuansaomiao07

global?a;
global?qj;
global?qi;
global?oj;
global?oi;
global?xz;
global?zz;
global?sz;
global?yz;


global?xzz;
global?xsz;
global?xyz;

global?zxz;
global?zsz;
global?zyz;

global?sxz;
global?szz;
global?syz;

global?yxz;
global?yzz;
global?ysz;
global?cz;

global?mh;
global?ms;


%%%%%%%%七號房間
a=[?-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	-1	-1
????-1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
????-1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
????-1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
????-1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	-1	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
????-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1];
mh=10;
ms=14;
qi=2;
qj=2;
oi=qi;
oj=qj;


xz=1;
zz=0;
sz=0;
yz=0;
xzz=0;xsz=0;xyz=0;
zxz=0;zsz=0;zyz=0;
sxz=0;szz=0;syz=0;
yxz=0;yzz=0;ysz=0;
cz=0;
a（qiqj）=1;
xiaxing（qiqja（qiqj））;
hxz=xz+zxz+sxz+yxz;
hzz=zz+szz+xzz+yzz;
hsz=sz+xsz+zsz+ysz;
hyz=yz+xyz+zyz+syz;
h=hxz+hzz+hsz+hyz;

cxz=xz-（zxz+sxz+yxz）;
czz=zz-（szz+xzz+yzz）;
csz=sz-（xsz+zsz+ysz）;
cyz=yz-（xyz+zyz+syz）;


cr=cz/（h-cz）
xlswrite（‘清掃結果7.xls‘a）;
%?a
?chongdianluxian;
?a
?cz
?h
?cr=cz/（h-cz）




function?[]=xiaxing（xixjxa）
global?mh;
global?ms;
global?a;
global?qj;
global?qi;
global?oj;
global?oi;
global?xz;

global?xzz;
global?xsz;
global?xyz;

global?cz;
xixjxa
?a

%a（xixj）=xa;
%下行掃描xiaxing（i-1ja（i-1j））;
oi=xi;
oj=xj;
index=find（a==0）;
if?（index）~=0%沒走完
????j=xj
????for?i=xi:ms-1
%?????????if?i==qi&&j==qj+1
%???????????disp（‘邊界掃描完成‘）;
%???????????neiluoxuan（ija（i.j））;
%?????????end
i
????????if?a（ij+1）~=0&&a（ij-1）~=0&&a（i+1j）~=0?%判斷有沒有走進死胡同
????????????a（ij）=1;
????????????if?a（i-1j）~=-1%后面無障礙
????????????????i=i-1;
????????????????a（ij）=1;
????????????????cz=cz+1;
????????????????xz=xz+1;
????????????????oi=i;
????????????????oj=j;
????????????????disp（‘后退‘）;
????????????????xiaxing（ija（ij））;%后退
????????????????break;?????
???????????
???????????
????????????
????????????elseif?a（ij-1）~=-1%右轉
????????????????j=j-1;
????????????????a（ij）=1;
????????????????cz=cz+1;
????????????????xz=xz+1;
????????????????oi=i;
????????????????oj=j;
????????????????disp（‘右轉‘）;
????????????????youxing（ija（ij））;
????????????????break
????????????elseif?a（ij+1）~=-1%左轉
????????????????j=j+1;
????????????????a（ij）=1;
????????????????cz=cz+1;
????????????????xz=xz+1;
????????????????oi=i;
????????????????oj=j;
????????????????disp（‘左轉‘）;
????????????????zuoxing（ija（ij））;
????????????????break
????????????elseif?a（i+1j）~=-1
????????????????i=i+1
????????????????a（ij）=1;
????????????????cz=cz+1;
????????????????xz=xz+1;
????????????????oi=i;
????????????????oj=j;
????????????????disp（‘掉頭‘）;
????????????????shangxing（ija（ij））;%反向掉頭?上行
?????????????????break?
????????????end
????????elseif?a（i