function?[qikk]=judge（qXYCqnearmmlentgh）
ikk=0;
imm=0;
for?j=1:mm?????????????????%判斷新生成的點與最近點連線與障礙物的邊是否相交
????p=XYC{1j};????????????%取出第j個障礙物坐標
????nn=size（p2）-1;????????%計算邊的數目
????st=0;??????????????????%記交點數從0開始
????for?k=1:nn?????????????%計算第k個邊
????????qe=q（end:）;??????%將新節點賦予qe
????????if?min（qnear（1）qe（1））<=p（1k+1）&&max（qnear（1）qe（1））>=p（1k+1）||...
????????????????min（qnear（1）qe（1））<=p（1k）&&max（qnear（1）qe（1））>=p（1k）||...
????????????????min（p（1k+1）p（1k））<=qnear（1）&&max（p（1k+1）p（1k））>=qnear（1）||...
????????????????min（p（1k+1）p（1k））<=qe（1）&&max（p（1k+1）p（1k））>=qe（1）
????????????if?min（qnear（2）qe（2））<=p（2k+1）&&max（qnear（2）qe（2））>=p（2k+1）||...
????????????????????min（qnear（2）qe（2））<=p（2k）&&max（qnear（2）qe（2））>=p（2k）||...
????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????484??2020-08-08?16:05??near.m

?????文件?????????94??2020-08-08?16:05??sample.m

?????文件???????2614??2020-08-08?23:22??RRT.m

?????文件??????10307??2020-08-08?12:23??coordinate.xlsx

?????文件???????3722??2020-08-08?16:28??judge.m

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????17221????????????????????5