%設一被控對象G（s）=50/（0.125s^2+7s）
%用增量式PID控制算法編寫仿真程序
%（輸入分別為單位階躍、正弦信號，采樣時間為1ms，控制器輸出限幅：[-55]
%??仿真曲線包括系統輸出及誤差曲線，并加上注釋、圖例）。

clear?all;
close?all;?
ts=0.001;?????????????????%采樣時間
sys=tf（50[0.1257?0]）;?%tf是傳遞函數??即被控對象函數G（）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;????%把控制函數離散化
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;%?離散化后提取分子、分母??
u_1=0.0;
u_2=0.0;
y_1=0.0;
y_2=0.0;
x=[000]‘;
error_1=0;
error_2=0;
for?k=1:1:1000
time（k）=k*ts;????????????????????????%采樣次數
S=2;
if?S==1
????kp=10;ki=0.1;kd=15;?????????????%初始化PID??
????rin（k）=1;???????????????????????%Step?Signal?
elseif?S==2
????kp=10;ki=0.1;kd=15;?????????????
????rin（k）=0.5*sin（2*pi*k*ts）;???????%Sine?Signal?????即實際輸入????
end?
du（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;??????%PID?Controller???控制系數??
u（k）=u_1+du（k）;?????????????????????%Restricting?the?