%攝像機標定新算法用一個子函數計算出兩組運動組的參數
%本程序用于調試攝像機標定新算法
%這個程序在原來的基礎上改變了部分返回值，將標準離差改為均方值的計算
%加入標定整體誤差計算，運動復原和三維復原整體誤差計算
%應先用計算出的平移矢量進行三維復原，從得出的點對統計其z方向為正的個數，多者為正確的平移矢量
%已完成
%程序太復雜，簡化，將輸出參數只考慮整體復原誤差這樣的運行時間與不簡化時差不多，需要進一步簡化程序

function?[ans]=newall4（）;
%以下為本算法的輸入參數運動組的旋轉陣和平移陣RT1T2
alpha=pi/6;
beta=pi/4;
gamma=pi/3;
%?T11=[10?4?5]T12=[4?-12?1.6]T11*T12‘=0，自己設計的正交數據
t11=0.842152;
t12=0.336861;
t13=0.421076;
t21=0.313728;
t22=-0.941184;
t23=0.125491;
%攝像機內參數理論值
fu=1000;
fv=1000;
u0=0;
v0=0;
s=0.02;
%以下對計算K陣的子函數調用100次
number=100;
i=1;
counter=0;
for?j=1:number
????[p1p2p3p4p5p6p7p8p9p10p11]=subfun（alphabetagammat11t12t13t21t22t23）;
????????error_K（i）=p1;
????????error_R（i）=p2;
????????error_T（i）=p3;
????????error_H（i）=p4;
????????recover（i）=p5;
????????Snr1（i）=p6;
????????Snr2（i）=p7;
????????elapsed_tH（i）=p8;
????????tK（i）=p9;
????????trecover（i）=p10;
????????elapsed_tall（i）=p11;
????????i=i+1;
end
%以下部分程序用于返回各參數的誤差，其中每兩者為一組，前者表示絕對誤差均值，后者表示均方根誤差

ans（1）=number.\sum（error_K）;
ans（2）=number.\sum（error_R）;
ans（3）=number.\sum（error_T）;
ans（4）=number.\sum（error_H）;
ans（5）=number.\sum（recover）;
ans（6）=number.\sum（Snr1）;
ans（7）=number.\sum（Snr2）;
ans（8）=number.\sum（elapsed_tH）;
ans（9）=number.\sum（tK）;
ans（10）=number.\sum（trecover）;
ans（11）=number.\sum（elapsed_tall）;

%以下部分為子函數對不同運動組，分別求相應的eF，返回元胞數組
function?[a]=subfunction（alphabetagammat1t2t3）;
u0=0;
v0=0;????
fu=1000;
fv=1000;
s=0.02;
K=[fusu0;0fvv0;001];
%計算理論值旋轉陣R平移陣T本征陣E0極點p規一化極點e0e0的反對稱陣ex0單應性陣H0基礎陣F0
R（11）=cos（beta）*cos（gamma）;
R（12）=cos（beta）*sin（gamma）;
R（13）=-sin（beta）;
R（21）=sin（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）-cos（alpha）*sin（gamma）;
R（22）=sin（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）+cos（alpha）*cos（gamma）;
R（23）=sin（alpha）*cos（beta）;
R（31）=cos（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+sin（alpha）*sin（gamma）;
R（32）=cos（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）-sin（alpha）*cos（gamma）;
R（33）=cos（alpha）*cos（beta）;
T=[t1?t2?t3]‘;
p0=K*T;
%規一化的極點
e0=（p0./p0（3））./norm（p0./p0（3）‘fro‘）;
%?ex0=[0?-e0（3）?e0（2）;e0（3）?0?-e0（1）;-e0（2）?e0（1）?0];
H0=K*R*inv（K）;
%?F0=ex0*H0;
%以下部分程序用于生成原始以及映射后的匹配點對，并計算相應的信號功率由于數據的條件數太大
%在進行SVD之前，對數據進行正則化處理
min_x=-2;
max_x=2;
min_y=-2;
max_y=2;
min_z=1;
max_z=2;
xa=min_x+（max_x-min_x）*rand（150）;
ya=min_y+（max_y-min_y）*rand（150）;
za=min_z+（max_z-min_z）*rand（150）;
P=[xa;ya;za];
[mn]=size（P）;
j=1;
for?i=1:n
????P0（:i）=R*P（:i）+T;
????????if?P0（3i）>0
????????P1（:j）=P（:i）;
????????P2（:j）=P0（:i）;
????????j=j+1;
????end
end
[mn]=size（P1）;
%生成映射前后的齊次坐標對[rr_xxrr_yyones（size（rr_xx2））]，uorigvorig為理論值，uorig=X3i‘/X3ivorig=（k*T）（3）/X3i
rr_x1=P1（3:）.\P1（1:）;
rr_y1=P1（3:）.\P1（2:）;
rr_x2=P2（3:）.\P2（1:）;
rr_y2=P2（3:）.\P2（2:）;
uorig=P1（3:）.\P2（3:）;
vorig=P1（3:）.\p0（3）;
Pwx1=n\sum（rr_x1.^2）;
Pwy1=n\sum（rr_y1.^2）;
Pw1=2\（Pwx1+Pwy1）;
Pwx2=n\sum（rr_x2.^2）;
Pwy2=n\sum（rr_y2.^2）;
Pw2=2\（Pwx2+Pwy2）;
%以下部分程序用于形成噪化數據，其中A代表噪聲強度并計算相應的信噪比A的值在0.0002和0.008之間變化，間距0.0002每次改變參數

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????10873??2007-04-22?09:19??matlab實現標定程序\newall4.m

?????文件?????????76??1995-05-21?18:32??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL.RSP

?????文件??????11633??1995-07-15?14:15??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL_EVAL.C

?????文件??????73084??2005-01-04?17:33??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL_MAIN.C

?????文件???????9676??1995-07-15?14:53??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL_MAIN.H

?????文件??????13509??1995-10-22?20:57??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL_TRAN.C

?????文件???????7299??1995-05-14?15:18??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CAL_UTIL.C

?????文件???????3605??1995-04-01?11:53??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CCAL.C

?????文件???????3446??1995-10-28?15:10??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CCAL.LOG

?????文件????????489??1995-04-02?18:30??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CCAL.RUN

?????文件???????3373??1995-04-01?11:54??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CCAL_FO.C

?????文件???????9000??1995-10-28?15:08??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CC_CD.DAT

?????文件????????342??1995-10-28?15:08??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CC_CPCC.DAT

?????文件???????6102??1995-10-28?14:19??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CHANGES.TXT

?????文件???????6486??1995-05-21?08:41??matlab實現標定程序\TSAI30B3\CSYN.C

?????文件???????3617??1995-05-17?06:49??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ECAL.C

?????文件???????2424??1995-10-28?15:16??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ECAL.LOG

?????文件????????396??1995-10-28?15:15??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ECAL.RUN

?????文件??????23216??1995-10-15?22:18??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ECALMAIN.C

?????文件????????375??1995-10-28?15:15??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ECCCPCC.DAT

?????文件????????375??1995-10-28?15:15??matlab實現標定程序\TSAI30B3\ENCCCPCC.DAT

?????文件??????11424??1995-10-28?13:47??matlab實現標定程序\TSAI30B3\FAQ.TXT

?????文件???????1859??1995-07-17?23:03??matlab實現標定程序\TSAI30B3\GASDEV.C

?????文件???????3008??1995-04-01?12:02??matlab實現標定程序\TSAI30B3\IC2WC.C

?????文件???????3050??1995-10-28?15:20??matlab實現標定程序\TSAI30B3\INDEX.TXT

?????文件???????2598??1995-10-23?13:43??matlab實現標定程序\TSAI30B3\MAKEFILE.BOR

?????文件???????2632??1995-10-20?00:10??matlab實現標定程序\TSAI30B3\MAKEFILE.UNX

?????文件??????11353??1995-07-15?15:43??matlab實現標定程序\TSAI30B3\MATRIX\MATRIX.C

?????文件????????667??1995-07-15?15:43??matlab實現標定程序\TSAI30B3\MATRIX\MATRIX.H

????..AD...?????????0??2008-07-02?16:46??matlab實現標定程序\TSAI30B3\MATRIX

............此處省略33個文件信息