clear?%清除工作區變量
clc???%清除命令行歷史窗口
%尺寸說明見《8字組國賽報告》的附錄
%輸出參數的尺寸單位都為m

%參數輸入
n=400;??%高度的細分程度，
%重物下降的高度h
h=linspace（00.1n）;%這里把高度0.1m分成n份
%驅動軸傳動比ii?
%?ii=18/68;%原傳動比，分子和分母分別對應主動動輪的齒數，模為0.5mm
%?ii=26/60;
ii=42/130;
%后輪半徑
%?R=0.150/2;
R=0.110/2;
%驅動輪A與轉向輪橫向偏距a1??
a1=0.0465;
%驅動輪B與轉向輪橫向偏距a2
a2=0.0465;
%曲柄半徑r1
%?r1=0.03;%原曲柄半徑
r1=0.0255;
%繩輪半徑r2
r2=0.004;
%驅動軸與轉向輪的距離d?
d=0.113;
%轉向桿的長c???
c=0.0358;
%連桿長l???
%?l=0.1107;
l=0.071;
%轉向輪的初始偏角p0
p0=-9.43/180*pi;

%驅動軸轉過的角度sd1
sd1=h/r2;

%空間曲柄連桿機構的模型，輸入的角度為sd1，輸出的角度為af
%原理見論文《8字組國賽報告》
x0=sqrt（l^2-r1^2）;
C=-（r1^2-l^2+2*c^2+x0^2-2*x0*r1*cos（sd1））;
A=2*r1*c.*cos（sd1）-2*x0*c;
B=2*c^2;
%轉向輪轉過的角度af
af=asin（C./sqrt（A.^2+B^2））-acos（A./sqrt（A.^2+B^2））+pi+p0;

%計算三個輪子的軌跡，原理見《8字組國賽報告》
format?long??%改變數值顯示的位數
%軌跡曲率

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2072??2020-05-05?00:15??MATLAB無碳小車軌跡代碼\Double8.m

?????文件???????2925??2018-08-24?21:18??MATLAB無碳小車軌跡代碼\Double8_2.m

?????文件???????1247??2020-05-05?00:25??MATLAB無碳小車軌跡代碼\xinxins.m

?????目錄??????????0??2020-05-05?09:26??MATLAB無碳小車軌跡代碼

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????6244????????????????????4