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路徑規劃 MATLAB 勢場法 內有詳細注解
代碼片段和文件信息
function?Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力與x軸的角度向量X是起點坐標,Xsum是目標和障礙的坐標向量是(n+1)*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數目
??????deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
??????deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
??????ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
??????if?deltaXi>0
??????????theta=asin(deltaXi/ri)
??????else
??????????theta=pi-asin(deltaXi/ri)
??????end
??????if?i==1%表示是目標
??????????angle=theta
??????else
??????????angle=pi+theta
??????end?????
??????Y(i)=angle%保存每個角度在Y向量里面,第一個元素是與目標的角度,后面都是與障礙的角度
??end
??????
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????843536??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\1.bmp
?????文件?????836184??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\2.bmp
?????文件????????562??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\compute_angle.m
?????文件????????463??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\compute_Attract.m
?????文件???????1065??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\compute_repulsion.m
?????文件???????2955??2006-09-13?14:20??勢場法路徑規劃matlab程序\main.m
????..A.SH.??????5632??2008-10-16?09:03??勢場法路徑規劃matlab程序\Thumbs.db
?????目錄??????????0??2009-03-19?15:25??勢場法路徑規劃matlab程序
-----------?---------??----------?-----??----
??????????????1690397????????????????????8
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