clear;
U=input（‘input?U:‘）
X=input（‘please?input?X:‘）
Y=input（‘please?input?Y:‘）
Z=input（‘please?input?Z:‘）
W=input（‘please?input?W:‘）
Uz=U;%讀取NURBS參數:節點矢量，控制頂點，權因子
Xz=X;
Yz=Y;
Zz=Z;
Wz=W;
Uf=fliplr（1-U）;%讀取NURBS參數:節點矢量，控制頂點，權因子（反向）
Xf=fliplr（X）;
Yf=fliplr（Y）;
Zf=fliplr（Z）;
Wf=fliplr（W）;
T=0.001;hm=0.001;am=4900;F=18*1000/60;A=2400;tag=1;
J=48000;fs=0;T1=A/J;T3=T1;f1=0.5*J*T1*T1;T2=（F-fs-2*f1）/A;f2=f1+A*T2;all=T1/T+T2/T+T3/T+1;e=0;
for?n=1:T1/T?????????????????????%加減速相關參數預處理、反向插補預測減速點
L0（n）=1/6*J*（（n*T）^3-（（n-1）*T）^3）
end
for?n=1:T2/T
L0（n+T1/T）=f1*T+0.5*A*（（n*T）^2-（（n-1）*T）^2）
end
for?n=1:T3/T
L0（n+T1/T+T2/T）=f2*T+0.5*A*（（n*T）^2-（（n-1）*T）^2）-1/6*J*（（n*T）^3-（（n-1）*T）^3）
end
L0（all）=0.3
for?k=1:2
????if?k==1
????????U=Uf;X=Xf;Y=Yf;Z=Zf;W=Wf;
????else
?????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????5009??2002-02-22?22:56??nurbs.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????5009????????????????????1