%?------Allan方差算法---------
%通過使用Allan方差算法來分析陀螺噪聲
clc
clear?all
close?all

data=dlmread（‘pos_imu_2.txt‘）;
time=（data（:1）-8117）/200;
a=1;
while?a<=fix（length（data）/200）
gyr（a:）=data（200*a2:4）*3600*180/pi;%陀螺為200HZ，按照1秒的采樣時間對陀螺輸出角速率進行采樣，并將弧度轉換為角秒
%?gyr（a:）=data（200*a2:4）*3600;%陀螺為200HZ，按照1秒的采樣時間對陀螺輸出角速率進行采樣，并將弧度轉換為角秒
a=a+1;
end
T0=1;%采樣時間，單位為s

x=length（gyr）;
incre=zeros（x3）;%存放累加后的陀螺三個方向上的角增量
i=1;
while?i<=x
????dd=zeros（13）;
????for?j=1:i
????????dd=dd+gyr（j:）;
????end
????incre（i:）=dd;
????i=i+1;
end

MM=500;%M為組長度
std_allan=zeros（MM3）;%存放Allan標準差單位：度/小時
m=1;
TT=zeros（MM1）;
while?m<=MM
????std_allan（m:）=zeros（13）;
????for?k=1:（x-2*m）
????????std_allan（m:）=std_allan（m:）+（incre（k+2*m:）-2*incre（k+m:）+incre（k:））.^2;
????end
????std_allan（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1740??2013-03-04?11:41??Allan方差\Allan_Variance.asv

?????文件???????1997??2013-03-04?17:29??Allan方差\Allan_Variance.m

?????文件???90173491??2013-02-27?12:55??Allan方差\pos_imu_2.txt

?????目錄??????????0??2014-06-08?18:53??Allan方差

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????90177228????????????????????4