function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點(diǎn)坐標(biāo)，Xsum是目標(biāo)和障礙的坐標(biāo)向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數(shù)目
??????deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
??????deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
??????r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
??????if?deltaX（i）>0
??????????theta=acos（deltaX（i）/r（i））;
??????else
??????????theta=pi-acos（deltaX（i）/r（i））;
??????end
??????%if?i==1%表示是目標(biāo)
???????%???angle=theta;
??????%else
???????%???angle=theta;
??????%end?????
??????Y（i）=theta;%保存每ll個(gè)角度在Y向量里面，第一個(gè)元素是與目標(biāo)的角度，后面都是與障礙的角度
??end

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????586??2012-06-15?10:32??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果\angle.m

?????文件????????302??2012-07-27?11:02??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果\Attractforce.m

?????文件???????1105??2012-08-09?22:52??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果\compute_repulsion.m

?????文件???????2515??2012-08-09?23:14??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果\wurenting.m

?????文件??????21155??2012-08-09?23:15??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果\仿真結(jié)果.docx

?????文件????????586??2012-06-15?10:32??1直線障礙物程序及結(jié)果\angle.m

?????文件????????302??2012-07-27?11:02??1直線障礙物程序及結(jié)果\Attractforce.m

?????文件???????1106??2012-08-09?18:08??1直線障礙物程序及結(jié)果\compute_repulsion.m

?????文件???????2513??2014-05-13?22:12??1直線障礙物程序及結(jié)果\wurenting.m

?????文件??????21053??2012-08-09?18:10??1直線障礙物程序及結(jié)果\仿真結(jié)果.docx

?????文件????????586??2012-06-15?10:32??2折線障礙物避障程序及結(jié)果\angle.m

?????文件????????302??2012-07-27?11:02??2折線障礙物避障程序及結(jié)果\Attractforce.m

?????文件???????1101??2012-08-09?17:03??2折線障礙物避障程序及結(jié)果\compute_repulsion.m

?????文件???????2512??2014-05-13?22:25??2折線障礙物避障程序及結(jié)果\wurenting.m

?????文件??????21016??2012-08-09?17:44??2折線障礙物避障程序及結(jié)果\仿真結(jié)果.docx

?????文件????????586??2012-06-15?10:32??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果\angle.m

?????文件????????302??2012-07-27?11:02??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果\Attractforce.m

?????文件???????1105??2012-08-09?16:24??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果\repulsionforce1.m

?????文件???????2513??2012-08-09?22:44??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果\wurenting.m

?????文件??????21199??2012-08-09?22:48??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果\仿真結(jié)果.docx

?????目錄??????????0??2014-05-13?22:36??4正方形障礙物避障程序及結(jié)果

?????目錄??????????0??2014-05-13?22:22??1直線障礙物程序及結(jié)果

?????目錄??????????0??2014-05-13?22:26??2折線障礙物避障程序及結(jié)果

?????目錄??????????0??2014-05-13?22:36??3曲線障礙物避障程序及結(jié)果

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