clf;
format?long;

T=1;??????%組合系統采樣周期
re=1;rn=1;???%加速度相關頻率
hits=300;??????%取樣次數
N=300;

X0=[0;10;0;0;10;0];????????%初始化X和P
P0=diag（[100?1?0.01?100?1?0.01]）;

load?W;load?Q;load?R;load?V1;load?V2;load?V3;
%?模擬觀測向量（濾波器輸入信號）


Fe=[1?T?（-1+re*T+exp（-re*T））/re^（-2）;
????0?1?（1-exp（-re*T）/re）;
????0?0?exp（-re*T）;];?????????????????????????????%?狀態轉移矩陣
Fn=[1?T?（-1+rn*T+exp（-rn*T））/rn^（-2）;
????0?1?（1-exp（-rn*T）/rn）;
????0?0?exp（-rn*T）;];
O3=zeros（33）;
F=[Fe?O3;O3?Fn];

X=zeros（6hits）;
for?t=1:T:hits?????????????????????????????????%?狀態向量
????if（t==1）
????????%X（:t）=X0+W（:t）;
????????X（:t）=X0;
????else
????????X（:t）=F*X（:t-1）+W（:t-1）;
????end
end

eobs=X（1:）;nobs=X（4:）;????????????????????????%?模型輸出
w=（X（5:）.*X（3:）-X（2:）.*X（6:））./（X（5:）.^2+X（2

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-10-13?18:17??源程序\
?????文件???????17789??2012-09-11?15:24??源程序\AEKF軌跡.jpg
?????文件???????17923??2012-09-11?15:25??源程序\AUKF軌跡.jpg
?????文件?????????241??2012-09-11?15:21??源程序\Q.mat
?????文件?????????199??2012-09-11?15:21??源程序\R.mat
?????文件???????18655??2012-09-11?15:22??源程序\UKF軌跡.jpg
?????文件????????3335??2012-09-11?15:21??源程序\V1.mat
?????文件????????3335??2012-09-11?15:21??源程序\V2.mat
?????文件????????3338??2012-09-11?15:21??源程序\V3.mat
?????文件????????5328??2012-09-11?15:21??源程序\W.mat
?????文件????????4778??2012-09-05?10:42??源程序\aekf.m
?????文件????????4056??2012-09-05?10:42??源程序\aukf.m
?????文件?????????774??2012-09-04?20:15??源程序\comper.m
?????文件????????2513??2012-09-11?15:23??源程序\e1_Dve.mat
?????文件????????2509??2012-09-11?15:23??源程序\e1_Dvn.mat
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?????文件????????2398??2012-09-11?15:23??源程序\e1_Dxn.mat
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?????文件????????2505??2012-09-11?15:24??源程序\e1_vn.mat
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?????文件????????5096??2012-09-04?10:18??源程序\ukf.m