%利用平面特征和避免出現重復搜索的ICP進行配準參數的求取，需要手動地剔除粗差
%第一步：提取測站7與測站8中重復的平面點云數據，并手動地剔除粗差，得到測站7_1測站7_2測站8_1測站8_2.
%第二步：計算測站7_1中心作為A1，測站7_2中心作為B1，計算測站7_1到B1的最大距離作為C1，
%........計算測站8_1中心作為A2，測站8_2中心作為B2，計算測站8_1到B2的最大距離作為C2，
%第三步：根據初始同名點，利用六參數求解初始旋轉矩陣R和平移參數t。
%第四步:為了減少ICP配準時間，需要用少量的點云數據進行ICP迭代，采用，對兩個平面中心取一定范圍的點云數據用于ICP迭代
%.......以A1為原點r為半徑提取點云數據測站7_1‘以B1為原點R為半徑提取點云數據測站7_2‘
%.......以A2為原點r為半徑提取點云數據測站8_1‘以B2為原點R為半徑提取點云數據測站8_2‘
%.......P1i=[測站7_1‘]P2i=[測站8_1‘];
%第五步：對P1i和P2i進行ICP迭代，從而得到旋轉矩陣R和平移參數t
%第六步：對轉換后的點云數據進行TLS擬合平面，求取兩個平面的夾角
%第七步：計算轉換后的點云數據到另一個測站平面的距離
tic
[x7_1y7_1z7_1]=textread（‘F:\臨時實驗\測站7_8\經TLS剔除粗差后的輸出數據\Rican\測站7_1.txt‘‘%f%f%f‘-1）;
P1i=[x7_1y7_1z7_1];
n1=size（x7_11）;
aver_P1i=sum（P1i1）/n1;
A1=aver_P1i;
%測站7第二個圖求平均值
[x7_2y7_2z7_2]=textread（‘F:\臨時實驗\測站7_8\經TLS剔除

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-03-14?23:33??ICP\
?????文件???????18319??2012-03-11?21:11??ICP\hs_err_pid7856.log
?????文件??????151400??2012-02-13?09:00??ICP\simulation_data.mat
?????文件??????151475??2012-02-13?22:26??ICP\simulation_data2.mat
?????目錄???????????0??2012-03-17?10:39??ICP\含有粗差ICP配準\
?????文件????????8500??2012-03-16?18:10??ICP\含有粗差ICP配準\GICP1.m
?????文件????????9042??2012-03-17?14:31??ICP\含有粗差ICP配準\GICP2.m
?????文件????????8186??2012-03-17?09:55??ICP\含有粗差ICP配準\GKDT_ICP.m
?????文件????????8767??2012-03-16?18:15??ICP\含有粗差ICP配準\GKDT_ICP1.m
?????文件????????8885??2012-03-17?09:42??ICP\含有粗差ICP配準\GKDT_ICP2.m
?????目錄???????????0??2012-03-16?18:34??ICP\手動剔除粗差ICP配準\
?????文件????????7805??2012-03-16?19:59??ICP\手動剔除粗差ICP配準\GKDT_ICP.m
?????文件????????8419??2012-03-16?18:31??ICP\手動剔除粗差ICP配準\GKDT_ICP1.m
?????文件????????8431??2012-03-16?20:09??ICP\手動剔除粗差ICP配準\GKDT_ICP2.m
?????文件????????8494??2012-03-16?18:32??ICP\手動剔除粗差ICP配準\G_ICP1.m
?????文件????????8506??2012-03-17?09:16??ICP\手動剔除粗差ICP配準\G_ICP2.m
?????目錄???????????0??2012-03-13?22:27??ICP\最原始ICP\
?????文件????????1285??2012-02-22?21:50??ICP\最原始ICP\ICP_dsearchn.m
?????文件????????1453??2012-02-22?22:20??ICP\最原始ICP\ICP_norm.m
?????目錄???????????0??2012-07-31?14:10??ICP\避免出現搜索重復ICP\
?????文件????????1583??2012-03-13?22:31??ICP\避免出現搜索重復ICP\ICP_change.m
?????文件????????1550??2012-03-13?22:30??ICP\避免出現搜索重復ICP\ICP_change2.m