popsize=100;?%群體大小?
pc=0.6;?%交叉概率?
pm=0.001;?%變異概率?
numSamples?=?500;??????%?Number?of?Monte?Carlo?samples?per?time?step
R?=?1;?????????????%?Process?noise?variance.
Q?=?1;???????????????%?Measurement?noise?variance.
N=50;
Ts=1;
ee=1
F=[1?Ts?0?0;0?1?0?0;0?0?1?Ts;0?0?0?1];
B=[0.5?0;1?0;0?0.5;0?1];
C=[1?0?0?0;0?0?0?0;0?0?1?0;0?0?0?0];
D=[1?0;0?0;0?1;0?0];

x=zeros（4N）;
y=zeros（4N）;

%噪聲
w=R*randn（2N）;
v=Q*randn（2N）;

%初始狀態
%?x（:1）=[-0.05;0.001;0.7;-0.055];
x（:1）=[0;3;0;3];

for?i=1:N;
????x（:i+1）=F*x（:i）+B*w（:i）;
????y（:i）=C*x（:i）+D*v（:i）;%4*N
end
[rowscols]?=?size（y）;%?cols?=?Max?number?of?time?steps.
nS?=?numSamples;????????????%?Number?of?samples;
initVar?=?0.025;

X=zeros（nScols）;
nX=zeros（nScols）;
Xq=zeros（nScols）;

Y=zeros（nScols）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2571??2012-03-01?17:12??particle?filter\在重采樣時用到的?遺傳算法代替粒子濾波的重采樣過程.m

?????目錄??????????0??2012-07-29?09:30??particle?filter

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????2571????????????????????2