資源簡介
matlab simulink四旋翼模型，輸入為四個電機的電壓值，輸出為對應(yīng)的姿態(tài)角以及姿態(tài)角速度和三個方向的線加速度
代碼片段和文件信息
function?y=acceleration（upara）
phi?????=?u（1）;
theta???=?u（2）;
psi?????=?u（3）;
thrust??=?u（4）;
x_a?=?（sin（psi）*sin（phi）+cos（psi）*sin（theta）*cos（phi））*thrust/para.m;
y_a?=?（-cos（psi）*sin（phi）+sin（psi）*sin（theta）*cos（phi））*thrust/para.m;
z_a?=?cos（theta）*cos（phi）*thrust/para.m-para.g;
y=[x_ay_az_a];?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????313??2015-03-27?16:31??acceleration.m
?????文件????????456??2015-03-29?01:01??Omega2Dpqra.m
?????文件??????46845??2015-03-29?14:02??Volt2Euler.mdl
-----------?---------??----------?-----??----
????????????????47614????????????????????3
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