N?=?20;
x?=?zeros（1N）;
y?=?zeros（1N）;
xv?=?zeros（1N）;
yv?=?zeros（1N）;
xa?=?zeros（1N）;
ya?=?zeros（1N）;
x（1）?=?15;?y（1）?=?15;?xv（1）?=?5;?yv（1）?=?0;?xa（1）?=?1;?ya（1）?=?0.5;
X?=?[x;?y;?xv;?yv;?xa;?ya];
T?=?1;?????????????%測量周期為1
A?=?[1?0?T?0?T^2/2?0;0?1?0?T?0?T^2/2;0?0?1?0?T?0;0?0?0?1?0?T;0?0?0?0?1?0;0?0?0?0?0?1];
Z?=?[x;?y];
H?=?[1?0?0?0?0?0;0?1?0?0?0?0];
w_sigma?=?10.0;???????%w為過程激勵噪聲，是正態(tài)分布的白噪聲，期望為0，標準偏移為w_sigma;
v_sigma?=?10.0;???????%v為觀測噪聲，也是正態(tài)分布的白噪聲，期望為0，標準偏移為v_sigma;

for?k?=?2:N;
????W?=?normrnd（0w_sigma6N）;
????V?=?normrnd（0v_sigma2N）;
????X（:k）?=?A*X（:k-1）+W（:k-1）;??????%真實值???
????Z（:k）?=?H*X（:?k）+

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1415??2012-04-23?10:00??kalman.m

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