clear?all
%離線準備工作
%階躍響應模型系數
N=70;%截斷時間

sys1=tf（2[41]‘inputdelay‘4）;?????%傳遞函數形式
sys2=tf（2.4[31]‘inputdelay‘6）;
dsys=tf（1[21]）;
%step（sys）
Ts=1;%采樣時間等同于tfd2mod中的delt
dsys1=c2d（sys1Ts）;
dsys2=c2d（sys2Ts）;
sysd=c2d（dsysTs）;
[num1?den1]=tfdata（dsys1‘v‘）;
[num2?den2]=tfdata（dsys2‘v‘）;
[numd?dend]=tfdata（sysd‘v‘）;
[yptpxp]=step（dsys1N）;
a=[yp（2:end）];%因為step的第一個值是從0時刻開始的，而模型階躍系數是從s1第一個時刻開始的
%計算動態矩陣A
P=60;M=1;%預測時域，控制時域
alfa=1;%加權系數
R=eye（M）;
tend=180;%運行時間
nn=tend/Ts;
for?j=1:M
????for?i=j:P
????????A（ij）=a（i-j+1）;
????end
end
alfa0=alfa*abs（A‘*A）;

for?i=1:P
????k=0;
????for?j=i:N-2
????A0（ij）=a（N-k）-a（N-k-1）;
????k=k+1;
????end
end
for?i=1:P
????A0（iN-1）=a（i+1）;
end

for?i=1:P
????H（i）=1;
end
Q=eye（P）;

for?i=1:N-1
????U（i）=0;
end

for?i=1:10
????e（i）=0;
????Y1（i）=0;
????Y2（i）=0;
????Yy（i）=0;
????Yc（i）=0;
????Yd（i）=0;
end
%確定設定值
for?j=1:nn+1
????????Ysp（j）