clear?all
clc
%求:KpKiKd
%本程序說明:針對一種連續系統的傳遞函數，先把它轉換為離散，目的是
%求Markov矩陣，通過矩陣運算，求出最佳的適合學習的KpKiKd參數.
disp（‘原始連續傳遞函數H（s）為:‘）;
num2=[0?40?20];
den2=[10?34?16];
%%顯示連續的傳遞函數
sys=tf（num2den2）;
%%波特圖
%?figure（1）
%?bode（sys）
[A?B?C?D]=tf2ss（num2den2）;
?????disp（‘狀態方程系數ABCD‘）;
??????A
??????B
??????C
??????D
%求離散系統，連續系統轉換為離散
Ts=0.4;%采樣時間.自己設定，程序入口的參數
Number=60/Ts?+1;%求仿真過程中的數據點個數
[num?den]=c2dm（num2den2Ts‘zoh‘）;%傳遞函數，用零階保持器
Ut=ones（1Number）;?t=linspace（060Number）;
sysLs=tf（numden-1）;
%%顯示轉換后離散傳遞函數
?disp（‘轉換為z傳遞函數H（z）為:‘）
?sysLs
%[yld?ylx]=step（num2den2t）;%連續系統階越，結果與下式相同
[yd?yx]=dstep（numdenNumber）;
SystemStop=0;%系統能否繼續運行標志
[pz]=pzmap（sys）;
for?i=?1:length（p）
????if?p（i）>=0
????????disp?（‘此系統有極點位于右半平面，不穩定，不適合學習控制，程序終止‘）
???????????p;
????????SystemStop=1;%系統能否繼續運行標志
????break;
????end??%退出for循環
end
if?SystemStop==1
????return;%系統停止
end
%求Hp傳遞矩陣，目的是求markov矩陣
temp1=0;temp2=0;
Hp=zeros（1Number-1）?;
for?i=1?:?Number-1%其實就是對應Kp的矩陣