clear;
%經度?l=120*pi/180;經度?al=45*pi/180;高度?h=100;初始速度?v0=[0;200;0];
%子午圈曲率半徑?rn=re*（1-2*e+3*e*sin（al）^2）;卯酉圈曲率半徑?rm=re*（1+e*sin（al）^2）;
re=6378393;
e=1/298.3;
%飛行軌跡仿真?
tf=1*200;
delt=0.02;
for?t=1:tf
????l（1）=120*pi/180;
????al（1）=45*pi/180;
????h（1）=100;
????v（:1）=[0;200;0];
????y（1）=0;
????y0（t）=pi/200;
????y（t+1）=y（t）+y0（t）*delt;
????at（:t）=[0;0;y0（t）*v（2t）];
????a（:t）=[100;0cos（y（t））-sin（y（t））;0sin（y（t））cos（y（t））]*at（:t）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t+1）=?l（t）+v（1t+1）./（rm（t+1）+h（t））./cos（al（t））*delt;
????h（t+1）=h（t）+v（3t+1）*delt;
end
for?t=tf+1:tf*2
????y0（t）=0;
????y（t）=y（tf）;
????at（:t）=[0;0;0];
????a（:t）=at（:t）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t+1）=?l（t）+v（1t+1）./（rm（t+1）+h（t））./cos（al（t））*delt;
????h（t+1）=h（t）+v（3t+1）*delt;
end
for?t=tf*2:tf*3
????y0（t）=-pi/200;
????y（t+1）=y（t）+y0（t）*delt;
????at（:t）=[0;0;y0（t）*v（2t）];
????a（:t）=[100;0cos（y（t））-sin（y（t））;0sin（y（t））cos（y（t））]*at（:t）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t+1）=?l（t）+v（1t+1）./（rm（t+1）+h（t））./cos（al（t））*delt;
????h（t+1）=h（t）+v（3t+1）*delt;
end
for?t=tf*3+1:tf*9
????at（:t）=[0;0;0];
????a（:t）=at（:t）;
????v（:t）=v（:tf*3+1）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????y0（t）=0;
????y（t）=y（tf*3+1）;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t+1）=?l（t）+v（1t+1）./（rm（t+1）+h（t））./cos（al（t））*delt;
????h（t+1）=h（t）+v（3t）*delt;
end
for?t=tf*9:tf*10
????y0（t）=-pi/200;
????y（t+1）=y（t）+y0（t）*delt;
????at（:t）=[0;0;y0（t）*v（2t）];
????a（:t）=[100;0cos（y（t））-sin（y（t））;0sin（y（t））cos（y（t））]*at（:t）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t+1）=?l（t）+v（1t+1）./（rm（t+1）+h（t））./cos（al（t））*delt;
????h（t+1）=h（t）+v（3t+1）*delt;
end
for?t=tf*10+1:tf*11
????y0（t）=0;
????y（t）=y（tf*10+1）;
????at（:t）=[0;0;0];
????a（:t）=at（:t）;
????v（1t+1）=v（1t）+a（1t）*delt;
????v（2t+1）=v（2t）+a（2t）*delt;
????v（3t+1）=v（3t）+a（3t）*delt;
????rn（t+1）=re*（1-2*e+3*e*sin（al（t））^2）;
????rm（t+1）=re*（1+e*sin（al（t））^2）;
????al（t+1）=?al（t）+v（2t+1）./（rn（t+1）+h（t））*delt;
????l（t

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????9111??2007-01-11?22:08??捷聯慣性導航sins-matlab\捷聯慣導仿真程序-MATLAB源代碼\sins.m

?????目錄??????????0??2018-04-17?16:20??捷聯慣性導航sins-matlab\捷聯慣導仿真程序-MATLAB源代碼

?????目錄??????????0??2018-04-17?16:20??捷聯慣性導航sins-matlab

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