function?[sysx0strts]=TD（txuflagrTh）
switch?flag
case?0
???[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes;?%?初始化
%case?1????????????????????????????????????????????????
???%sys?=?mdlDerivatives（xu）;???%?連續狀態的更新
?case?2?
????sys?=?mdlUpdates（xurTh）;??%?離散狀態的更新
case?3
???sys?=?mdlOutputs（x）;?%?輸出量的計算
case?{?2?4?9?}
???sys?=?[];?%?未使用的flag值
otherwise
???error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;?%?處理錯誤
end;

%==============================================================
%?當flag為0時進行整個系統的初始化
%==============================================================
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes
%?首先調用simsizes函數得出系統規模參數sizes?并根據離散系統的實際
%?情況設置sizes變量
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates?=?0;??%?連續狀態，0
sizes.NumDiscStates?=?2;??%?離散狀態，2
sizes.NumOutputs?=?1;?????%?輸出個數為2
sizes.NumInputs?=?1;??????%?輸入個數為1
sizes.DirFeedthrough?=?0;?%?輸入不直接在輸出中反映出來
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0?=?[0;0];?%?設置初始狀態為零狀態
str?=?[];?%?將str變量設置為空字符串
ts?=?[-1?0];?%?采樣周期:?[period?offset]?繼承輸入信號的采樣周期


%==============================================================
%?在主函數的flag=2時，更新離散系統的狀態變量
%==============================================================



function?sys?=?mdlUpdates（xurTh）
sys（11）=x（1）+T*x（2）;
sys（21）=x（2）+T*fhan（xuhr）;



%==============================================================
%?在主函數flag=3時，計算系統的輸出變量
%==============================================================
function?sys?=?mdlOutputs（x）
sys=[x（1）];?


function?m=fsg（yd）
m=（sign（y+d）-sign（y-d））/2;


function?M=fhan（xuhr）
d=r*h*h;
a0=h*x（2）;
y=x（1）-u+a0;
a1=sqrt（d*（d+8*abs（y）））;
a2=a0+sign（y）*（a1-d）/2;
a=（a0+y）*fsg（yd）+a2*（1-fsg（yd））;
M=-r*（a/d）*fsg（ad）-r*sign（a）*（1-fsg（ad））;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件?????157556??2004-07-20?19:29??2003?ACC_LADRC.pdf

?????文件??????26213??2018-08-24?15:11??Simulink仿真\Example4.1\Example_4_1.slx

?????文件????????178??2018-08-24?15:03??Simulink仿真\Example4.1\tuning.m

?????文件???????1944??2018-08-24?14:03??Simulink仿真\Example4.1\TD.m

?????文件??????23332??2018-08-22?15:04??Simulink仿真\Example2.1\Example_2_1.slx

?????文件??????29435??2018-08-22?17:39??Simulink仿真\Example3.1\Example_3_1.slx

?????目錄??????????0??2018-08-23?21:29??Simulink仿真\Example4.1

?????目錄??????????0??2018-08-22?14:59??Simulink仿真\Example2.1

?????目錄??????????0??2018-08-22?14:59??Simulink仿真\Example3.1

?????目錄??????????0??2018-08-21?20:08??Simulink仿真

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