#include“motion.h“

signed?long?X_Current;//位置脈沖當(dāng)前值
signed?long?Y_Current;//位置脈沖當(dāng)前值


u32?RR;//半徑的平方
u32?XY_Inc_Remain;//插補(bǔ)總增量剩余
u32?X_Inc_Target;//X軸目標(biāo)增量
u32?Y_Inc_Target;//Y軸目標(biāo)增量
u32?X_Relative;//X軸當(dāng)前相對值
u32?Y_Relative;//Y軸當(dāng)前相對值


u8?MOV_Command;//運(yùn)動命令種類?LINE~0?SR1~1?SR2~2?SR3~3?SR4~4?NR1~5?NR2~6?NR3~7?NR4~8
u8?XY_Flag;//
u8?G90G91_Flag;//絕對坐標(biāo)/相對坐標(biāo)標(biāo)志


void?SPEED（u16?speed）;
void?LINE（signed?long?xsigned?long?y）;//直線插補(bǔ)指令
void?SR1（void）;//第一象限順圓圓弧
void?SR2（void）;//第二象限順圓圓弧
void?SR3（void）;//第三象限順圓圓弧
void?SR4（void）;//第四象限順圓圓弧
void?NR1（void）;//第一象限逆圓圓弧
void?NR2（void）;//第二象限逆圓圓弧
void?NR3（void）;//第三象限逆圓圓弧
void?NR4（void）;//第四象限逆圓圓弧


/*
0xff81?SR1
0xff82?SR2
0xff83?SR3
0xff84?SR4
0xff85?NR1
0xff86?NR2
0xff87?NR3
0xff88?NR4

0xff89?LINEA
0xff8A?LINEI
0xff8B?DELAY
?
*/




void?wait（）
{
	while（XY_Inc_Remain）
	{
		;
	}
}


/*
*/
//定時器2初始化函數(shù)
void?SPEED（u16?speed）
{
	if（speed<8）
	{
		TIM3_PSC=576-1;
		TIM3_ARR=（62500/speed）-1;?		
	}
	else//speed>=8
	{
		if（speed<16）//8<=speed<16//72
		{
			TIM3_PSC=72-1;
			TIM3_ARR=（500000/speed）-1;?	
		}
		else//speed>=16
		{
			if（speed<32）//16<=speed<32//36
			{
				TIM3_PSC=36-1;
				TIM3_ARR=（1000000/speed）-1;?
			}
			else//speed>=32
			{
				if（speed<64）//32<=speed<64//18
				{
					TIM3_PSC=18-1;
					TIM3_ARR=（2000000/speed）-1;?
				}
				else//speed>=64
				{
					TIM3_PSC=9-1;
					TIM3_ARR=（4000000/speed）-1;?
				}
			}
		}
	}
}







/*
函數(shù)名稱：G01/LINE
函數(shù)功能：直線插補(bǔ)
輸入?yún)?shù)：
signed?long?x
signed?long?y
返回值：無
*/
void?G01（signed?long?xsigned?long?y）//直線插補(bǔ)指令
{
	if（x?>=?X_Current）
	{
		X_Inc_Target?=?x?-?X_Current;
		GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR?=?1;
	}
	else//x?	{
		X_Inc_Target?=?X_Current?-?x;
		GPIOD_BSRR=1<<1;//x_DIR?=?0;
	}
	if（y?>=?Y_Current）
	{
		Y_Inc_Target?=?y?-?Y_Current;
		GPIOD_BRR=1<<3;//y_DIR?=?1;
	}
	else//y?	{
		Y_Inc_Target?=?Y_Current?-?y;
		GPIOD_BSRR=1<<3;//y_DIR?=?0;
	}
	XY_Inc_Remain?=?X_Inc_Target?+?Y_Inc_Target;?
	X_Relative?=?0;
	Y_Relative?=?0;

	if（X_Inc_Target?>?Y_Inc_Target）
	{
		XY_Flag=1;
		GPIOD_BRR=1<<0;//x_PUL=0;
	}
	else//x_rel?<=?y_rel
	{
		XY_Flag=0;
		GPIOD_BRR=1<<2;//y_PUL=0;
	}
	MOV_Command=0;//運(yùn)動命令種類?LINE~0?SR1~1?SR2~2?SR3~3?SR4~4?NR1~5?NR2~6?NR3~7?NR4~8
	TIM3_CNT=0;
	TIM3_CR1|=1<<0;??????????????//啟動定時器TIMER3計(jì)數(shù)//T2CON=0x04;//啟動脈沖輸出
	wait（）;
}




void?SR_NR（void）
{
	if（Y_Relative>X_Relative）
	{
		XY_Flag=1;
		GPIOD_BRR=1<<0;//x_PUL=0;
	}
	else
	{
		XY_Flag=0;
		GPIOD_BRR=1<<2;//y_PUL=0;		
	}
	TIM3_CNT=0;
	TIM3_CR1|=1<<0;??????????????//啟動定時器TIMER3計(jì)數(shù)//T2CON=0x04;//啟動脈沖輸出
	wait（）;	
}



void?SR1（void）//第一象限順圓圓弧
{
	GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR?=?1;
	GPIOD_BSRR=1<<3;//y_DIR?=?0;
	MOV_Command=1;//命令種類?LINE~0?SR1~1?SR2~2?SR3~3?SR4~4?NR1~5?NR2~6?NR3~7?NR4~8
	SR_NR（）;
}


void?SR2（void）//第二象限順圓圓弧
{
	GPIOD_BRR=1<<1;//x_DIR?=?1;
	GPIOD_BRR=1<<3;//y_DIR?=?1;
	MOV_Command=2;//命令種類?L