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標題：尋跡小車實驗
平臺：LY5A-L2B開發板
作者：	林洋電子工作室-單片機
客服QQ：52927029
郵箱：	52927029@qq.com
說明：按下開發板按鍵，程序開始尋跡運行，尋黑線，小車使用4路尋跡探頭，能夠實現大轉彎或直角轉彎
			注意探頭的安裝位置，中間兩個安裝在線上，旁邊兩個在線外
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#include?
#include?????//Keil?library??
#include????//Keil?library	
#include?
typedef?unsigned?char??uchar;
typedef?unsigned?short?ushort;
typedef?unsigned?int???uint;

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//?定義51單片機端口
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#define?DataPort?P0		//LCD1602數據端口
sbit????SCL=P2^1;			//IIC時鐘引腳定義
sbit????SDA=P2^0;			//IIC數據引腳定義
sbit????LCM_RS=P1^0;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_RW=P1^1;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_EN=P2^5;		//LCD1602命令端口?
sbit????key1=P3^4;
sbit????key2=P3^5;

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//?定義MPU6050內部地址
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#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01（不自檢，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//電源管理，典型值：0x00（正常啟用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默認數值0x68，只讀）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取

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//定義類型及變量
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uchar?dis[4];							//顯示數字（-511至512）的字符數組
int	dis_data;						//變量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//溫度及高低位數據
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//函數聲明
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void??delay（unsigned?int?k）;										//延時
void?delayns（uint?n）;
//LCD相關函數
void??InitLcd（）;														//初始化lcd1602
void??lcd_printf（uchar?*sint?temp_data）;
void??WriteDataLCM（uchar?dataW）;									//LCD數據
void??WriteCommandLCM（uchar?CMDuchar?Attribc）;				//LCD指令
void??DisplayOneChar（uchar?Xuchar?Yuchar?DData）;			//顯示一個字符
void??DisplayListChar（uchar?Xuchar?Yuchar?*DDataL）;	//顯示字符串
void??displayjd（）;
//MPU6050操作函數
void??InitMPU6050（）;													//初始化MPU6050
void??Delay5us（）;
void??I2C_Start（）;
void??I2C_Stop（）;
void??I2C_SendACK（bit?ack）;
bit???I2C_RecvACK（）;
void??I2C_SendByte（uchar?dat）;
uchar?I2C_RecvByte（）;
void??I2C_ReadPage（）;
void??I2C_WritePage（）;
void??display_ACCEL_x（）;
void??display_ACCEL_y（）;
void??display_ACCEL_z（）;
uchar?Single_ReadI2C（uchar?REG_Address）;						//讀取I2C數據
void??Single_WriteI2C（uchar?REG_Addressuchar?REG_data）;	//向I2C寫入數據

void?display（）;
void?beep（）;