#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
using?namespace?std;
#define?M_PI?3.14159

int?main（）
{
	pcl::PointCloud::Ptr?cloud（new?pcl::PointCloud）;
	//?if?（pcl::io::loadPCDFile（“/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd“*cloud）?==?-1）
	if?（pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\table_scene_lms400.pcd“?*cloud）?==?-1）
	{
		PCL_ERROR（“COULD?NOT?READ?FILE?mid.pcl?\n“）;
		return?（-1）;
	}

	std::cout?<size（）?<	pcl::PointCloud::Ptr?normals（new?pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud?boundaries;
	pcl::BoundaryEstimation?est;
	pcl::search::KdTree::Ptr?tree（new?pcl::search::KdTree（））;
	/*
	pcl::KdTreeFLANN?kdtree;??//創建一個快速k近鄰查詢查詢的時候若該點在點云中，則第一個近鄰點是其本身
	kdtree.setInputCloud（cloud）;
	int?k?=2;
	float?everagedistance?=0;
	for?（int?i?=0;?i?size（）/2;i++）
	{
	vector?nnh?;
	vector?squaredistance;
	//??pcl::PointXYZ?p;
	//???p?=?cloud->points[i];
	kdtree.nearestKSearch（cloud->points[i]knnhsquaredistance）;
	everagedistance?+=?sqrt（squaredistance[1]）;
	//???cout<	}

	everagedistance?=?everagedistance/（cloud->size（）/2）;
	cout<<“everage?distance?is?:?“<
	*/



	pcl::NormalEstimation?normEst;??//其中pcl::PointXYZ表示輸入類型數據，pcl::Normal表示輸出類型且pcl::Normal前三項是法向，最后一項是曲率
	normEst.setInputCloud（cloud）;
	normEst.setSearchMethod（tree）;
	//?normEst.setRadiusSearch（2）;??//法向估計的半徑
	normEst.setKSearch（9）;??//法向估計的點數
	normEst.compute（*normals）;
	cout?<size（）?<
	//normal_est.setViewPoint（000）;?//這個應該會使法向一致
	est.setInputCloud（cloud）;
	est.setInputNormals（normals）;
	est.setAngleThreshold（M_PI/1.2?）;//默認是M_PI/2
	//???est.setSearchMethod?（pcl::search::KdTree::Ptr?（new?pcl::search::KdTree））;
	est.setSearchMethod（tree）;
	est.setKSearch（30）;??//一般這里的數值越高，最終邊界識別的精度越好
	//??est.setRadiusSearch（everagedistance）;??//搜索半徑
	est.compute（boundaries）;

	//??pcl::PointCloud?boundPoints;
	pcl::PointCloud::Ptr?boundPoints（new???pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud?noBoundPoints;
	int?countBoundaries?=?0;
	for?（int?i?=?0;?isize（）;?i++）{
		uint8_t?x?=?（boundaries.points[i].boundary_point）;
		int?a?=?static_cast（x）;?//該函數的功能是強制類型轉換
		if?（a?==?1）
		{
			//??boundPoints.push_back（cloud->points[i]）;
		

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????4588??2018-01-02?19:27??新建文件夾\PCL_BoundaryPoint.cpp
?????文件??????295165??2015-10-13?18:59??新建文件夾\散亂數據點云邊界特征自動提取算法.pdf
?????目錄???????????0??2018-01-02?20:46??新建文件夾\