#include?“astar.h“
#include?
#include?

AStar::AStar（int?row?int?col）
{
????m_col?=?col;
????m_row?=?row;
}

AStar::~AStar（）
{
????openList.clear（）;
????closeList.clear（）;
????obstacleList.clear（）;
}


void?AStar::lookPath（NodeItem?&start?NodeItem?&goal）
{
????this->goal?=?goal;
????openList.clear（）;
????closeList.clear（）;
????//把起點插入到開啟列表本函數(shù)插入元素按照元素的f（x）值進行升序排序保證第一個元素的f（x）值最小
????addToOpenList（start）;
????list::iterator?it;
????while?（openList.size（））?{
????????it?=?openList.begin（）;
????????//取出f（x）值最小的元素
????????NodeItem?first?=?*it;
????????qDebug（）<<“node?X:“<????????if（*it?==?goal）
????????{
????????????qDebug（）<<（*it）.parent->x<<（*it）.parent->y;
????????????addPathNodeListByGoal（*it）;
????????????qDebug（）<<“finished=============addPathNodeListByGoal“;
????????????break;
????????}
????????openList.pop_front（）;
????????//把這個元素周圍能到達的點添加進開啟列表添加后按照元素的f（x）值的大小進行排序（建議使用二分法把當前元素插入開啟列表）
????????closeList.push_back（*it）;
????????addNeighBorNode（first）;
????}
????printPathNodeList（）;
}

void?AStar::addNode（const?NodeItem?¢er?int?direct）
{

}

void?AStar::addNeighBorNode（const?NodeItem?¢er）
{
????qDebug（）<<“Center?x:?“<????for（int?i=0;?i<8;?i++）
????{
????????if（（center.x+dir[i][0]）<0?||?（center.x+dir[i][0]）>=m_col?||?（center.y+dir[i][1]）<0?||?（center.y+dir[i][1]）>=m_row）
????????{
????????????qDebug（）<<“hehehehehehehheehe“<????????????continue;
????????}else
????????{
????????????NodeItem?item;
????????????item.x?=?center.x+dir[i][0];
????????????item.y?=?center.y+dir[i][1];

????????????if（i%2==0）
????????????{
????????????????item.g?=?center.g+10;
????????????}else
????????????{
????????????????item.g?=?center.g+14;
????????????}
????????????int?xGap?=?abs（goal.x-item.x）;
????????????int?yGap?=?abs（goal.y-item.y）;
????????????int?minValue?=?xGap>yGap??yGap?:?xGap;
????????????item.h?=?abs（xGap-yGap）*10+minValue*14;
????????????item.f?=?item.fx（）;
????????????item.parent?=?new?NodeItem;
????????????item.parent->x?=?center.x;
????????????item.parent->y?=?center.y;
????????????item.parent->g?=?center.g;
????????????item.parent->h?=?center.h;
????????????item.parent->f?=?center.f;

????????????if（isOnCloseList（item））
????????????{
????????????????continue;
????????????}

????????????if（!isOnOpenList（item））
????????????{
????????????????addToOpenList（item）;
????????????}else
????????????{
????????????????list::iterator?it;
????????????????for（it?=?openList.begin（）;?it?!=?openList.end（）;?it++）
????????????????{
????????????????????if（item?==?（*it））
????????????????????{
????????????????????????if（center.g+（i%2==0??10:14）<（*it）.g）
????????????????????????{
????????????????????????????addToOpenList（item）;
????????????????????????}
????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-11-29?16:23??AStar\
?????文件????????1101??2018-08-13?17:45??AStar\AStar.pro
?????文件???????45687??2018-11-29?16:23??AStar\AStar.pro.user
?????文件????????5862??2018-08-22?10:43??AStar\astar.cpp
?????文件????????1898??2018-08-18?14:02??AStar\astar.h
?????文件?????????177??2018-08-16?15:19??AStar\main.cpp
?????文件????????1798??2018-08-17?17:15??AStar\rect.cpp
?????文件?????????761??2018-08-17?17:15??AStar\rect.h
?????文件????????1778??2018-08-18?14:02??AStar\widget.cpp
?????文件?????????533??2018-08-16?15:39??AStar\widget.h
?????文件?????????441??2018-08-13?17:42??AStar\widget.ui