clc;
clear;
close?all;
n?=?10;
map=ones（n）;
cmap?=?[1?1?1;?...%??1?-?white?-?空地
????????0?0?0;?...%?2?-?black?-?障礙?
????????1?0?0;?...%?3?-?red?-?已搜索過的地方
????????0?0?1;?...%?4?-?blue?-?下次搜索備選中心?
????????0?1?0;?...%?5?-?green?-?起始點
????????1?1?0;...%?6?-?yellow?-??到目?標點的路徑?
???????1?0?1];%?7?-?-??目標點?
colormap（cmap）;
%robot=[246];
%?robot1=21;
%?robot2=41;
%?robot3=61;
%?map（robot1）=3;
%?map（robot2）=3;
%?map（robot3）=3;
robot1=2;
robot2=4;
robot3=6;
map（robot1）=3;
map（robot2）=3;
map（robot3）=3;
[r1xr1y]=ind2sub（[nn]robot1）;
[r2xr2y]=ind2sub（[nn]robot2）;
[r3xr3y]=ind2sub（[nn]robot3）;
%[rxry]=ind2sub（[nn]robot）;
%mrobot=[rx‘ry‘];
%?[r2xr2y]=ind2sub（[nn]robot（2））;
%?[r3xr3y]=ind2sub（[nn]robot（3））;
h=10;
%b=randperm（90a）+10;?%產生1個1到100之間隨機的整數
%b=[15192545275678983451];
%[bxby]=ind2sub（[nn]b‘）;
%taskx=[bxby];
sum_cost=zeros（51）;
%[e1f1]=size（mrobot）;
image（1.51.5?map）;?
set（gca‘YDir‘‘normal‘）;
grid?on;?
%hold?on;
tic
i=1;
j2=1;
while?h<=10;
??%??b=randperm（90h）+10;?%產生1個1到100之間隨機的整數
??%?b=?[43????38????28????98????22????94????46????19????23????11????57????34????63????42????27????83????72????78????97????33????35????37????61?24????29????40????58????88????52????48????76????82????49????47????91????75????17????30????86????80????15????70????50????84????26????66??93????44????99????53];
????map（b）=4;
????[bxby]=ind2sub（[nn]b‘）;
????taskx=[bxby];
????cost=[];
????s1=[];
????s2=[];
????s3=[];
????j2=1;
??while?j2<=50;
????[ef]=size（taskx）;
??%??[e1f1]=size（mrobot）;
????m1=[];
????m2=[];
????m3=[];
????j=1;
????while?j<=e
?????%?for?j1=1:e1
????????if（isempty（s1））
???????????cost1=abs（r1x-taskx（j1））+abs（r1y-taskx（j2））;
????????else
???????????cost1=abs（s1（end1）-taskx（j1））+abs（s1（end2）-taskx（j2））;?
????????end
????????m1=[m1;cost1];
?????????if（isempty（s2））
????????????cost2=abs（r2x-taskx（j1））+abs（r2y-taskx（j2））;
?????????else
????????????cost2=abs（s2（end1）-taskx（j1））+abs（s2（end2）-taskx（j2））;
?????????end
?????????m2=[m2;cost2];
?????????if（isempty（s3））
????????????cost3=abs（r3x-taskx（j1））+abs（r3y-taskx（j2））;
?????????else
????????????cost3=abs（s3（end1）-taskx（j1））+abs（s3（end2）-taskx（j2））;
?????????end
?????????m3=[m3;cost3];
?????????j=j+1;
????end
????a=min（m1）;
????b=min（m2）;
????c=min（m3）;
????m=[a;b;c];
????[xy]=min（m）;
????sum_cost（i）=sum_cost（i）+x;
????cost=[cost;x];
????if（y==1）
????????d=find（m1==x）;
????????s1=[s1;taskx（d（1）:）];
????????taskx（d（1）:）=[];
????end
????if（y==2）
????????d=find（m2==x）;
????????
????????s2=[s2;taskx（d（1）:）];
?????????taskx（d（1）:）=[];
????end
????if（y==3）
????????d=find（m3==x）;
????????s3=[s3;taskx（d（1）:）];
?????????taskx（d（1）:）=[];
????end?
????j2=j2+1;
??end
??h=h+10;
??i=i+1;
end
%?clear
%?h=10:10:50;
%?y=[?46?124?191?264?284];
%?y2=[?29??44??50?66?80?];
%?plot（?hy‘-ob‘‘linewidth‘2）;
%?grid?on;
%?hold?on;
%?plot（?hy2‘-xr‘‘linewidt

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-04-01?17:45??任務分配算法\
?????目錄???????????0??2019-03-28?11:48??任務分配算法\html\
?????文件???????12025??2019-03-28?11:48??任務分配算法\html\task4.html
?????文件????????1912??2019-03-28?11:48??任務分配算法\html\task4.png
?????文件????????9110??2019-03-28?11:48??任務分配算法\html\task4_01.png
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?????文件???????11740??2019-03-28?11:48??任務分配算法\html\task4_03.png
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