%%?倒立擺模型
%???作者：陳東陽
%???時(shí)間：2019/6/15
%%?模型
function?dy?=?daoliBai_RL（ty）
m?=?0.1;????????????????????????????%桿的質(zhì)量0.1kg
g?=?9.8;????????????????????????????%重力加速度9.8N/m
M?=?1;??????????????????????????????%小車質(zhì)量1kg
l?=?0.5;????????????????????????????%桿質(zhì)心到一端距離0.5m，桿長1m
J?=?1/3*m*（2*l）*（2*l）;??????????????%桿的慣量1/3*m*（2*l）*（2*l）
%???x=y（1）
%???z1=y（2）
%???θ=y（3）
%???z2=y（4）
%???F?=?y（5）
sc????=?sin（y（3））;
cc????=?cos（y（3））;
dy????=?zeros（51）;
F?????=?y（5）;
dy（1）?=?y（2）;
dy（2）?=?（1/（M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc））?*?（-m*m*l*l*g*sc*cc+（?F?+?m*l*（y（4））*（y（4））*sc）*（J+m*l*l））;
dy（3）?=?y（4）;
dy（4）?=?（1/（m*m*l*l*cc*cc-（M+m）*（J+m*l*l）?）?）?*?（?F*m*l*cc?+?m*m*l*l*y（4）*y（4）*sc*cc?-?m*l*g*sc*（M+m）?）;
end

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1184??2019-07-26?15:27??Fuzzy\DID.m
?????文件????????1360??2019-07-30?10:29??Fuzzy\SIRM.m
?????文件?????????768??2019-07-09?16:30??Fuzzy\daoliBai_RL.m
?????文件????????2370??2019-07-29?20:54??Fuzzy\fuzzyControl.m
?????文件????????1732??2019-07-29?19:47??Fuzzy\fuzzyControlFitness.m
?????目錄???????????0??2019-07-30?15:40??Fuzzy\