旋轉倒立擺系統應用廣泛，但是傳統設計中存在成本較高、功耗較大等問題。針對該難題，提 出利用32 位低功耗嵌入式芯片STM32 作為主控制器、以增量PID 和慣性起擺為控制算法的解決思路。通過連 續多次采樣角度傳感器WDX35D，STM32 將獲取的數值進行增量PID 計算并產生PWM 信號，使BTS7960 能夠 快速、平滑地驅動伺服電機，實現擺桿進入穩定的倒立狀態。實踐表明，該倒立擺穩定、可靠、運行平滑、抗干擾 能力強，具有低成本、低功耗等優點。