針對類人足球機器人視覺需求,提出一種結合區域生長和基于形狀判別的閾值自適應更新的彩色目標識別算法。該算法在HSI空間基于S分量把圖像分為高飽和與低飽和區域,在高飽和區域基于H分量采用區域生長算法識別目標;通過目標形狀判別自適應更新閾值,并用新閾值更新區域生長中原來的閾值,以穩定準確地識別彩色目標。在類人足球機器人系統中的成功應用表明,該算法能在不同光照條件下穩定地識別出彩色目標,對光照環境有良好的適應性和魯棒性,具有良好的識別效果。