function?xyz?=?acclaim2xyz（skel?channels）

%?ACCLAIM2XYZ?Compute?XYZ?values?given?skeleton?structure?and?channels.
%?FORMAT
%?DESC?Computes?X?Y?Z?coordinates?given?an?acclaim?skeleton
%?structure?and?an?associated?set?of?channels.
%?ARG?skel?:?a?skeleton?for?the?bvh?file.
%?ARG?channels?:?the?channels?for?the?bvh?file.
%?RETURN?xyz?:?the?point?cloud?positions?for?the?skeleton.
%
%?COPYRIGHT?:?Neil?D.?Lawrence?2006
%
%?SEEALSO?:?skel2xyz?bvh2xyz


%?MOCAP

rotVal?=?skel.tree（1）.orientation;
for?i?=?1:length（skel.tree（1）.rotInd）
??rind?=?skel.tree（1）.rotInd（i）;
??if?rind
????rotVal（i）?=?rotVal（i）?+?channels（rind）;
??end
end
xyzStruct（1）.rot?=?rotationMatrix（deg2rad（rotVal（1））?...
???????????????????????????????????deg2rad（rotVal（2））?...
???????????????????????????????????deg2rad（rotVal（3））?...
???????????????????????????????????skel.tree（1）.axisOrder）;

xyzStruct（1）.xyz?=?skel.tree（1）.offset;
for?i?=?1:length（skel.tree（1）.posInd）
??pind?=?skel.tree（1）.posInd（i）;
??if?pind
????xyzStruct（1）.xyz（i）?=?xyzStruct（1）.xyz（i）?+?channels（pind）;
??end

end


for?i?=?1:length（skel.tree（1）.children）
??ind?=?skel.tree（1）.children（i）;
??xyzStruct?=?getChildXyz（skel?xyzStruct?ind?channels）;
end
xyz?=?reshape（[xyzStruct（:）.xyz]?3?length（skel.tree））‘;

function?xyzStruct?=?getChildXyz（skel?xyzStruct?ind?channels）

%?GETCHILDXYZ?

parent?=?skel.tree（ind）.parent;
children?=?skel.tree（ind）.children;
rotVal?=?zeros（1?3）;
for?j?=?1:length（skel.tree（ind）.rotInd）
??rind?=?skel.tree（ind）.rotInd（j）;
??if?rind
????rotVal（j）?=?channels（rind）;
??else
????rotVal（j）?=?0;
??end
end
tdof?=?rotationMatrix（deg2rad（rotVal（1））?...
??????????????????????deg2rad（rotVal（2））?...
??????????????????????deg2rad（rotVal（3））?...
??????????????????????skel.tree（ind）.order）;

torient?=?rotationMatrix（deg2rad（skel.tree（ind）.axis（1））?...
?????????????????????????deg2rad（skel.tree（ind）.axis（2））?...
?????????????????????????deg2rad（skel.tree（ind）.axis（3））?...
?????????????????????????skel.tree（ind）.axisOrder）;
torientInv?=?rotationMatrix（deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（1））?...
????????????????????????????deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（2））?...
????????????????????????????deg2rad（-skel.tree（ind）.axis（3））?...
????????????????????????????skel.tree（ind）.axisOrder（end:-1:1））;
xyzStruct（ind）.rot?=?torientInv*tdof*torient*xyzStruct（parent）.rot;
xyzStruct（ind）.xyz?=?xyzStruct（parent）.xyz?+?（skel.tree（ind）.offset*xyzStruct（ind）.rot）;

for?i?=?1:length（children）
??cind?=?children（i）;
??xyzStruct?=?getChildXyz（skel?xyzStruct?cind?channels）;
end