/*=====================================================================================
?File?name:????????SMOPOS.C??（IQ?version）??????????????????
????????????????????
?Originator:	Digital?Control?Systems?Group
			Texas?Instruments

?Description:??Rotor?Position?Estimator?of?PMSM?using?Sliding-Mode?Theory?????????????????

=====================================================================================
?History:
-------------------------------------------------------------------------------------
?03-15-2003	Release	Rev?1.0
-------------------------------------------------------------------------------------*/

#include?“IQmathLib.h“?????????/*?Include?header?for?IQmath?library?*/
/*?Don‘t?forget?to?set?a?proper?GLOBAL_Q?in?“IQmathLib.h“?file?*/
#include?“smopos.h“
#include?

void?smopos_calc（SMOPOS?*v）
{	
????_iq?E0;
????
????E0?=?_IQ（0.5）;
????
/*?Sliding?mode?current?observer?*/
????v->isalfae?=?_IQmpy（v->fsmoposv->isalfae）?+?_IQmpy（v->gsmopos（v->vsalfa-v->esalfa-v->zalfa））;
????v->isbetae?=?_IQmpy（v->fsmoposv->isbetae）?+?_IQmpy（v->gsmopos（v->vsbeta-v->esbeta-v->zbeta））;

/*?Current?errors?*/
????v->isalfaerr?=?v->isalfae?-?v->isalfa;
????v->isbetaerr?=?v->isbetae?-?v->isbeta;

/*?Sliding?control?calculator?*/

????if?（labs（v->isalfaerr）????????v->zalfa?=?_IQmpy（v->kslide_IQdiv（v->isalfaerrE0））;??
????else?if?（v->isalfaerr?>=?E0）?
???????v->zalfa?=?v->kslide;
????else?if?（v->isalfaerr?<=?-E0）?
???????v->zalfa?=?-v->kslide;

????if?（labs（v->isbetaerr）????????v->zbeta?=?_IQmpy（v->kslide_IQdiv（v->isbetaerrE0））;??
????else?if?（v->isbetaerr?>=?E0）?
???????v->zbeta?=?v->kslide;
????else?if?（v->isbetaerr?<=?-E0）?
???????v->zbeta?=?-v->kslide;

/*?Sliding?control?filter?->?back?EMF?calculator?*/
????v->esalfa?=?v->esalfa?+?_IQmpy（v->kslf（v->zalfa-v->esalfa））;
????v->esbeta?=?v->esbeta?+?_IQmpy（v->kslf（v->zbeta-v->esbeta））;

/*?Rotor?angle?calculator?->?thetae?=?atan（-esalfaesbeta）?*/
????v->thetae?=?_IQatan2PU（-v->esalfav->esbeta）;?
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2927??2003-03-16?21:10??smopos.h
?????文件??????213799??2013-08-15?12:46??smopos.pdf
?????文件?????????843??2003-03-28?23:51??smopos_const.c
?????文件????????2143??2003-02-18?07:46??smopos_const.h
?????文件????????2066??2003-03-30?23:28??smopos.c