#include?

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//???調(diào)整這三個(gè)系數(shù)，達(dá)到最佳控制效果！
float?P_Coefficient=?1.2;
float?I_Coefficient=??1;


float?D_Coefficient=??1.5;


//不同系統(tǒng)不一樣，沒(méi)有賦值，留給大家仔細(xì)慢慢調(diào)
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#define?Diff_Order??2???/*?微分階數(shù)*/
int?TempDestTempHeatPower;??//?溫度，定義的溫度，加熱功率
?int?Set_Distant;???//設(shè)置定義的參數(shù)
long?int?Integral;????//積分累計(jì)
int?Prev_Error[10];???//記錄前10次誤差
float?PID;????//比例、積分、微分系數(shù)
float?EkE;???//?k次誤差，總的誤差
unsigned?char??FirstFlag=1;???//第一次標(biāo)志
/*
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???????????????????????????????控制系統(tǒng)流程圖
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????????????????????????|---------->比例放大---->?P?->-|
????????????????????????|??????????????????????????????|
????????????????????????|??????????????????????????????|
設(shè)定溫度--->減?-->誤差->+-->抗飽和積分-->限幅--->?I?->-加->限幅-->PWM-->驅(qū)動(dòng)管（執(zhí)行器）
?????????????^??????????|??????????????????????????????|?????????????????|
?????????????|??????????|??????????????????????????????|?????????????????|?
??????????實(shí)際溫度??????|-->FIFO-->微分-->低通-->?D?->-|?????????????????|
?????????????|???????????????????????????????????????????????????????????|
?????????????|??????????????????????????????????????????????????????????\|/???
?????????????|???????????????????????????????????????????????????????????|
?????????????--------------------------<--18B20測(cè)溫<------------加熱器（被控對(duì)象）???

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*/


int?PID_Caculate（int?Error）????//輸入的是比較的誤差，輸出的是電壓占空比
{?int?i;
??f