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資源簡介

在使用ROS各個傳感器消息之前，弄清楚各個傳感器在ROS是如何表示的顯得極為重要。特別是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感覺已經(jīng)很熟悉了，但是一些細節(jié)行的東西一直沒有深究，并且對某些參數(shù)難以形成直覺上的認識，很大程度上影響了在與其他算法或者硬件銜接時的問題。這里，我單獨的將Laserscan，PointCloud發(fā)布在rviz中，通過修改不同的ROS消息參數(shù)，直觀的觀察其在參數(shù)的作用。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?
#include?

int?main（int?argc?char**?argv）{
??ros::init（argc?argv?“l(fā)aser_scan_publisher“）;

??ros::NodeHandle?n;
??ros::Publisher?scan_pub?=?n.advertise（“scan“?50）;

??unsigned?int?num_readings?=?10000;
??double?laser_frequency?=?40;
??double?ranges[num_readings];
??double?intensities[num_readings];

??int?count?=?10;
??ros::Rate?r（1.0）;
??while（n.ok（））{
????//generate?some?fake?data?for?our?laser?scan
????for（unsigned?int?i?=?0;?i???????ranges[i]?=?count;
??????intensities[i]?=?10*i;
????}
????ros::Time?scan_time?=?ros::Time::now（）;

????//populate?the?LaserScan?message
????sensor_msgs::LaserScan?scan;
????scan.header.stamp?=?scan_time;
????scan.header.frame_id?=?“sensor_frame“;
????scan.angle_min?=?-1.57;
????scan.angle_max?=?1.57;
????scan.angle_increment?=?3.14?/?num_readings;
????scan.time_increment?=?（1?/?laser_frequency）?/?（num_readings）;
????scan.range_min?=?0.0;
????scan.range_max?=?100.0;

????scan.ranges.resize（num_readings）;
????scan.intensities.resize（num_readings）;
????for（unsigned?int?i?=?0;?i???????scan.ranges[i]?=?ranges[i];
??????scan.intensities[i]?=?intensities[i];
????}

????scan_pub.publish（scan）;
????//?++count;
????ROS_WARN_STREAM（“count“<????r.sleep（）;
??}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-03-15?13:03??pubsensors\
?????文件????????7179??2018-03-15?13:45??pubsensors\CMakeLists.txt
?????文件????????1899??2018-03-15?13:03??pubsensors\package.xml
?????目錄???????????0??2018-03-15?13:44??pubsensors\src\
?????文件?????????987??2018-03-16?01:32??pubsensors\src\pubPointCloud.cpp
?????文件????????1327??2018-03-16?01:21??pubsensors\src\pubLaserscan.cpp

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