import?java.util.ArrayList;
import?java.util.Collections;
import?java.util.List;

public?class?AStarAlgorithm?{
????private?int[][]?map;//獲取靜態地圖
????private?List?openList;//開啟列表
????private?List?closeList;//關閉列表
????private?final?int?COST_STRAIGHT?=?10;//路徑評分
????private?int?row;//行
????private?int?column;//列
????
????public?AStarAlgorithm?（int[][]?mapint?rowint?column）{
????????this.map=map;
????????this.row=row;
????????this.column=column;
????????openList=new?ArrayList（）;
????????closeList=new?ArrayList（）;
????}
????
????//查找路徑?
????public?int?search（int?x1int?y1int?x2int?y2）{
????????if（x1<0||x1>=column||x2<0||x2>=column||y1<0||y1>=row||y2<0||y2>=row）{
????????????return?-1;
????????}
????????if（map[x1][y1]==0||map[x2][y2]==0）{
????????????return?-1;				//地圖錯誤
????????}
????????Node?sNode=new?Node（x1y1null）;
????????Node?eNode=new?Node（x2y2null）;
????????openList.add（sNode）;
????????List?resultList=search（sNode?eNode）;
????????if（resultList.size（）==0）{
????????????return?0;????????//沒有找到路徑
????????}
????????for（Node?node:resultList）{
????????????map[node.getX（）][node.getY（）]=-1;
????????}
????????System.out.println（“路徑長度:“+resultList.size（））;
????????return?1;					//找到坐標
????}
????
????//節點查找，核心算法
????private?List?search（Node?sNodeNode?eNode）{
????????List?resultList=new?ArrayList（）;
????????boolean?isFind=false;
????????Node?node=null;
????????while（openList.size（）>0）{
????????????//取出openlist中F值最低的，用于下一個查找節點
????????????node=openList.get（0）;
????????????//判斷此節點是否為終點
????????????if（node.getX（）==eNode.getX（）&&node.getY（）==eNode.getY（））{
????????????????isFind=true;
????????????????break;
????????????}
????????????//查找上一個
????????????if（（node.getY（）-1）>=0）{
????????????????checkPath（node.getX（）node.getY（）-1node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//下
????????????if（（node.getY（）+1）????????????????checkPath（node.getX（）node.getY（）+1node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//左邊
????????????if（（node.getX（）-1）>=0）{
????????????????checkPath（node.getX（）-1node.getY（）node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//右邊
????????????if（（node.getX（）+1）????????????????checkPath（node.getX（）+1node.getY（）node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????
????????????
????????????//右下
????????????if（（node.getX（）+1）????????????????checkPath（node.getX（）+1node.getY（）+1node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//左下
????????????if（（node.getX（）-1）>=0&&（node.getY（）+1）????????????????checkPath（node.getX（）-1node.getY（）+1node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//右上
????????????if（（node.getX（）+1）=0）{
????????????????checkPath（node.getX（）+1node.getY（）-1node?eNode?COST_STRAIGHT）;
????????????}
????????????//左上
????????????if（（node.getX（）-1）>=0&&（node.getY（）-1）>=0）{

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????412??2017-01-03?16:10??Robot2\.classpath
?????文件?????????382??2017-01-01?14:09??Robot2\.project
?????目錄???????????0??2017-01-03?16:12??Robot2\.settings\
?????文件?????????598??2017-01-01?14:09??Robot2\.settings\org.eclipse.jdt.core.prefs
?????目錄???????????0??2017-01-03?16:12??Robot2\bin\
?????文件????????4731??2017-01-03?16:10??Robot2\bin\AStarAlgorithm.class
?????文件????????2559??2017-01-04?08:16??Robot2\bin\AvoidBlock.class
?????文件????????2407??2017-01-03?16:10??Robot2\bin\MyEnv.class
?????文件????????1434??2017-01-03?16:10??Robot2\bin\Node.class
?????文件?????????712??2017-01-03?16:10??Robot2\bin\NodeFComparator.class
?????文件????????4701??2017-01-04?08:20??Robot2\bin\Robot.class
?????目錄???????????0??2017-01-03?16:12??Robot2\lib\
?????文件???????94136??2016-12-26?09:40??Robot2\lib\simbad-1.4.jar
?????文件??????318956??2016-12-27?19:31??Robot2\lib\vecmath.jar
?????目錄???????????0??2017-01-03?16:12??Robot2\src\
?????文件????????5933??2017-01-03?09:13??Robot2\src\AStarAlgorithm.java
?????文件????????1495??2017-01-04?08:16??Robot2\src\AvoidBlock.java
?????文件????????1950??2017-01-01?15:13??Robot2\src\MyEnv.java
?????文件????????1128??2017-01-02?09:22??Robot2\src\Node.java
?????文件?????????317??2017-01-02?09:32??Robot2\src\NodeFComparator.java
?????文件???????12175??2017-01-04?08:20??Robot2\src\Robot.java