/*======================================
一、名稱：循跡小車
二、小車驅動方法:
	L298輸入與小車走向關系
	IN	1	2	3	4??	?方向

		0	1	0	1	前進
		1	0	0	1	左轉
		0	1	1	0	右轉
		1	0	1	0	后退
三、接線方式：
	1、L298驅動模塊：
		小車左側電機：紅色?-?out3；
				?	??黑色?-?out4；
		小車右側電機：紅色?-?out1；
				??	??黑色?-?out2；
	2、單片機模塊：
		P2^0?-?L298_in1
		P2^1?-?L298_in2	
		P2^2?-?L298_in3
		P2^3?-?L298_in4

		P2^4?-?LM393_out1
		P2^5?-?LM393_out2
		P2^6?-?LM393_out3
		P2^7?-?LM393_out4
四、程序最后編輯時間：
	2010年8月14日?08:53:34

======================================*/

#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
sbit?LM393_out1?=P2^4;
sbit?LM393_out2	=P2^5?;
sbit?LM393_out3	=P2^6??;
sbit?LM393_out4	=P2^7?;?
			
sbit?L298N_in1?=?P2^3;	??///L298的輸入是控制電機正反轉的?，我的理解，呵呵
sbit?L298N_in2?=?P2^2;
sbit?L298N_in3?=?P2^1;
sbit?L298N_in4?=?P2^0;

sbit?zuo_zhangai?=?P1^0;
sbit?you_zhangai?=?P1^1;

void?delay（uint?t）
{
	uint?xy;
	for（x?=?0;x?		for（y?=?0;y?}


//=================前進===================//
void?qianjin（）
{
	L298N_in1?=?0;
	L298N_in2?=?~L298N_in1;
	L298N_in3?=?0;
	L298N_in4?=?~L298N_in3;			
}

//=================后退===================//
void?houtui（）
{
	L298N_in1?=?1;
	L298N_in2?=?~L298N_in1;
	L298N_in3?=?1;
	L298N_in4?=?~L298N_in3;
}

//=================左轉===================//
void?zuozhuan（uchar?zz）
{
	L298N_in1?=?0;
	L298N_in2?=?~L298N_in1;
	L298N_in3?=?0;
	L298N_in4?=?~L298N_in3;
	delay（10）;

	L298N_in1?=?1;
	L298N_in2?=?~L298N_in1;
	delay（zz）;
			
}

//=================右轉===================//
void?youzhuan（uchar?yz）
{
	L298N_in1?=?0;
	L298N_in2?=?~L298N_in1;
	L298N_in3?=?0;
	L298N_in4?=?~L298N_in3;
	delay（10）;

	L298N_in3?=?1;
	L298N_in4?=?~L298N_in1;
	delay（yz）;	
}

void?main（）
{	
//	uint?z_flag1y_flag1z_flag2y_flag2;
	zuo_zhangai?=?1;???//初始化
	you_zhangai	=?1;?//	初始化

	while（1）
	{
/*===================前進===============*/
	?	if（（（P2?&?0xf0）?==?0x00）?||?（（P2?&?0xf0）?==?0xf0））	//全亮或全滅
	?	{
	?		qianjin（）;
	?	}
/*===================左1==================*/
		if（（P2?&?0xf0）?==?0x40）	//
		{
			zuozhuan（3）;	?
		}

/*===================左2====================*/
		if（（P2?&?0xf0）?==?0x80）	//
		{
			zuozhuan（50）;
			while（（P2?&?0xf0）?==?0x40）;

//			if（z_flag?//			{
//				zuozhuan（10）;
//				z_flag?=?0;
//			}			?
		}

/*==================右1=====================*/
		if（（P2?&?0xf0）?==?0x20）	//
		{
			youzhuan（3）;			?
		}

/*==================右2====================*/
		if（（P2?&?0xf0）?==?0x10）	//
		{
			youzhuan（50）;
			while（（P2?&?0xf0）?==?0x20）;
//			if（y_flag?//			{
//				youzhuan（10）;
//				y_flag?=?0;
//			}			?
		}

//=========================================
		if（zuo_zhangai?==?0）
	???{
			houtui（）;
			delay（50000）;
	???		youzhuan（8）;	
	???}

//=========================================
		if（you_zhangai?==?0）
	???{
			houtui（）;
			delay（10000）;
	???		zuozhuan（8）;
			delay（10000）;	
	???}
	}	
}


	???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\
?????文件????????4670??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji
?????文件????????3142??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.c
?????文件?????????797??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.hex
?????文件??????????42??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.lnp
?????文件????????8248??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.LST
?????文件????????7361??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.M51
?????文件????????5162??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.OBJ
?????文件?????????834??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.Opt
?????文件?????????721??2010-08-15?09:56??尋跡小車程序\xunji.plg
?????文件????????2101??2010-08-14?16:07??尋跡小車程序\xunji.Uv2
?????文件?????????837??2010-08-15?09:48??尋跡小車程序\xunji_Opt.Bak