#include?“Sbus.h“
#include?“bsp_usart1.h“
#include?“string.h“

//不懂的朋友可以看我的博客，有一片sbus的內(nèi)容

uint16_t?values[16]={0};


void?sbus_out（uint16_t?num_values）
{
	int?i=0;
	uint16_t?value=0;
	uint8_t?byteindex?=?1;
	uint8_t?offset?=?0;
	uint8_t?oframe[25]?=?{?0?};
	memset（oframe025）;
	oframe[0]=0x0f;
	oframe[24]=0x00;

	for?（i?=?0;?（i?	{
		value?=?（unsigned?short）（（（values[i]?-?SBUS_SCALE_OFFSET）?/?SBUS_SCALE_FACTOR）?+?.5f）;
		if?（value?>?0x07ff）
		{
			value?=?0x07ff;
		}

		while?（offset?>=?8）
		{
			++byteindex;
			offset?-=?8;
		}
		
		oframe[byteindex]?|=?（value?<		oframe[byteindex?+?1]?|=?（value?>>?（8?-?offset））?&?0xff;
		oframe[byteindex?+?2]?|=?（value?>>?（16?-?offset））?&?0xff;
		offset?+=?11;
	}
	
	for?（i=0;i<25;i++）
	{
		while（USART_GetFlagStatus（USART1USART_FLAG_TC）?==?RESET）;
		USART_SendData（USART1?（uint16_t）oframe[i]）;?????
	}
}


void?sbus_decode（unsigned?char?*frame）
{
	unsigned?int?pick=0channel=0value1=0piece=0;
	const?struct?sbus_bit_pick?*decode;
	for?（channel?=?0;?channel?	{
		value1?=?0;

		for?（pick?=?0;?pick?		{
			decode?=?&sbus_decoder[channel][pick];

			if?（decode->mask?!=?0）?
			{
				piece?=?frame[1?+?decode->byte];
				piece?>>=?decode->rshift;
				piece?&=?decode->mask;
				piece?<<=?decode->lshift;

				piece?&=?0x07ff;

				value1?|=?piece;
			}
		}
		values[channel]?=?（uint16_t）（value1?*?SBUS_SCALE_FACTOR?+?.5f）?+?SBUS_SCALE_OFFSET;
		if（channel==1）
		{
			values[channel]=3029-values[channel];
		}
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-10-28?17:38??SBUS\
?????文件????????1662??2016-10-28?17:40??SBUS\Sbus.c
?????文件????????1883??2016-10-28?17:38??SBUS\Sbus.h