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//??????????????????????尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動演示程序?????????????????????//
//??本程序通過前方的紅外探頭來檢測地面的信號根據(jù)道路的要求當(dāng)?shù)缆窞榘?//
//?色時(shí)，紅外接收到信號，與地面檢測的紅外相應(yīng)端口低電平當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí)?//
//，與地面檢測的紅外相應(yīng)端口為高電平我們就可以根據(jù)這和判斷條件來進(jìn)行??//
//道路黑白線的尋找.????????????????????????????????????????????????????//
//??聲明:由于紅外接收頭對光線要求較高，所以對于黑白兩種顏色選擇對比度??//
//高為好，而且因?yàn)榈缆方⒉煌枰鶕?jù)實(shí)際的需要來改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間?//
//以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來制定，如果道?//
//路較小，或較大者，請調(diào)整以適應(yīng)小車的正確運(yùn)行.????????????????????????//
//??備注:這里的程序以走白線為主，當(dāng)用戶需要選擇走黑線時(shí)，請根據(jù)例程作出//
//實(shí)際修改。并改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.????//
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//??開發(fā)日期:?2009/01/28???編寫尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動演示程序最初代碼??????//
//??修改日期:??????????????????????????????????????????????????????????//
//??程序作者:?guojun?????郵箱:Guojun2008a@126.com??????????????????????//
//??程序備注:?此程序僅為表現(xiàn)本機(jī)功能而演示用當(dāng)用作實(shí)際工程時(shí)請慎用.???//
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#include???????????????????????//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
sbit?LeftLed=P2^0;????????????????????????//定義前方左側(cè)指示燈端口
sbit?RightLed=P0^7;???????????????????????//定義前方右側(cè)指示燈端口
sbit?LeftIR=P3^5;?????????????????????????//定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit?RightIR=P3^6;????????????????????????//定義前方右側(cè)紅外探頭端口
sbit?FontIR=P3^7;?????????????????????????//定義前方正前方紅外探頭端口
sbit?M1A=P0^0;????????????????????????????//定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動A端
sbit?M1B=P0^1;????????????????????????????//定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動B端
sbit?M2A=P0^2;????????????????????????????//定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動A端
sbit?M2B=P0^3;????????????????????????????//定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動B端
sbit?B1=P0^4;?????????????????????????????//定義語音識識別傳感器端口
sbit?SB1=P0^6;????????????????????????????//定義蜂鳴器端口
#define?RunShow?P1????????????????????????//定義數(shù)據(jù)顯示端口
void?Delay（）??????????????????????????????//定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序
{?unsigned?int?DelayTime=50000;???????????//定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量
??while（DelayTime--）;?????????????????????//機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)
??SB1=!SB1;???????????????????????????????//蜂鳴器閃響
??return;
}
void?ControlCar（unsigned?char?ConType）????//定義電機(jī)控制子程序
{
?M1A=0;???????????????????????????????????//將M1電機(jī)A端初始化為0
?M1B=0;???????????????????????????????????//將M1電機(jī)B端初始化為0
?M2A=0;???????????????????????????????????//將M2電機(jī)A端初始化為0
?M2B=0;???????????????????????????????????//將M2電機(jī)B端初始化為0
?switch（ConType）??????????????????????????//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
?{
??case?1:??//前進(jìn)?????????????????????????//判斷用戶是否選擇形式1
??{?M1A=1;????????????????????????????????//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
????M2A=1;????????????????????????????????//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
????break;
??}
??case?2:?//后退??????????????????????????//判斷用戶是否選擇形式2
??{?M1B=1;????????????????????????????????//M1電機(jī)反轉(zhuǎn)
????M2B=1;????????????????????????????????//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
????break;
??}
??case?3:?//左轉(zhuǎn)??????????????????????????//判斷用戶是否選擇形式3
??{?M1B=1;????????????????????????????????//M1電機(jī)反轉(zhuǎn)
????M2A=1;????????????????????????????????//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
	break;
??}
??case?4:?//右轉(zhuǎn)??????????????????????????//判斷用戶是否選擇形式4
??{?M1A=1;????????????????????????????????//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
????M2B=1;????????????????????????????????//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
	break;
??}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????619??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.plg

????.......??????1960??2009-11-16?20:42??尋跡例程\尋跡例程_Uv2.Bak

????.......???????833??2009-11-16?20:42??尋跡例程\尋跡例程_Opt.Bak

?????文件???????5414??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.c

?????文件???????6418??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.M51

?????文件???????8004??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.LST

?????文件???????5259??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.OBJ

?????文件???????4962??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程

?????文件???????2002??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.Uv2

?????文件???????1023??2009-11-16?21:02??尋跡例程\尋跡例程.Opt

?????目錄??????????0??2009-11-16?20:41??尋跡例程

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????36494????????????????????11