/*****************************************************************************
?**?文件			:?main.c
?**?作者			:?Zheng23
?**?日期			:?			
?**?功能			:?
/*****************************************************************************/
//#include?
//#include“STC89C5xRC.H“


//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振

#include?“reg51.h“

#define?uint8	unsigned?char????
#define?uint16	unsigned?short?int
#define?uint32	unsigned?long?

sbit?SERVO0=P0^0;			//控制舵機的PWM輸出口

uint16?Servo0PwmDuty=1500;	//PWM脈沖寬度

/***********************************************************
*?名????稱：?DelayMs（uint16?ms）?
*?功????能：?延時ms毫秒
*?入口參數：?ms	毫秒
*?出口參數：?無
*?說????明：?					?
/**********************************************************/
void?DelayMs（uint16?ms）
{
	uint16?ij;
	for（i=0;i<85;i++）		//89單片機用8512系列單片機用800
		for（j=0;j}
/***********************************************************
*?名????稱：InitTimer0（）
*?功????能：時鐘0初始化
*?入口參數：無
*?出口參數：無
*?說????明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
			因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
			x毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-x）	從這個值開始計數產生定時中斷					?
/**********************************************************/?
void?InitTimer0（void）
{
	TMOD?&=?0xF0;		//設置定時器模式
	TMOD?|=?0x01;		//設置定時器模式
	TL0?=?0x00;			//設置定時初值
	TH0?=?0x00;			//設置定時初值
	TF0?=?0;			//清除TF0標志
	TR0?=?1;			//定時器0開始計時
	ET0?=?1;			//開定時器0中斷
}
/***********************************************************
*?名????稱：Timer0Value（uint16?pwm）??
*?功????能：給定時器0計數器賦值產生定時中斷?
*?入口參數：pwm		控制舵機的PWM脈沖寬度值（范圍：500~2500）
*?出口參數：無
*?說????明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
			因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
			pwm毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-pwm）	從這個值開始計數產生定時中斷?					?
/**********************************************************/?
void?Timer0Value（uint16?pwm）
{
	uint16?value;
	value=0xffff-pwm;	
	TR0?=?0;
	TL0=value;			//16位數據給8位數據賦值默認將16位數據的低八位直接賦給八位數據
????TH0=value>>8;		//將16位數據右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數據	
	TR0?=?1;
}
/***********************************************************
*?名????稱：?main（）
*?功????能：?入口函數
*?入口參數：?無
*?出口參數：?無
*?說????明：?					?
/**********************************************************/?
void?main（void）
{

	InitTimer0（）;	//定時器0初始化
	EA?=?1;			//開總中斷
	while（1）		//大循環
	{	
		Servo0PwmDuty?=?500;		//脈沖寬度在500微秒，對應-90°
		DelayMs（1000）;		//延時1秒
		Servo0PwmDuty?=?1000;	//脈沖寬度在1000微秒，對應-45°
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?1500;
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?2000;
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?2500;
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?2000;
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?1500;
		DelayMs（1000）;
		Servo0PwmDuty?=?1000;
		DelayMs（1000）;
	}
}

/***********************************************************
*?名????稱：?Timer0_isr（）?interrupt?1?using?1
*?功????能：?時鐘0中斷處理
*?入口參數：?無
*?出口參數：?無
*?說????明：?					?
/**********************************************************/?
void?Timer0_isr（void）?interrupt?1?using

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????????0??2016-06-18?15:36??STC單片機舵機PWM控制教程\一定要用12M的晶振.txt

?????文件???????4113??2016-06-18?15:34??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\main.c

?????文件???????8110??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\main.LST

?????文件???????4659??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\main.OBJ

?????文件?????????34??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\main.__i

?????文件???????4680??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1

?????文件???????1153??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.hex

?????文件?????????82??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.lnp

?????文件???????7822??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.M51

?????文件????????178??2015-06-16?17:42??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.plg

?????文件??????85271??2019-08-07?14:19??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvgui.10707

?????文件??????72597??2015-06-23?19:16??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvgui.Administrator

?????文件?????138889??2016-06-18?15:36??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvgui.Xia

?????文件??????72563??2015-06-21?21:12??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvgui_Administrator.bak

?????文件?????138886??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvgui_Xia.bak

?????文件???????5443??2019-08-07?14:19??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvopt

?????文件??????14041??2019-08-07?14:19??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1.uvproj

?????文件???????5869??2016-06-18?15:33??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1_uvopt.bak

?????文件??????13456??2015-06-14?14:03??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\Project1_uvproj.bak

?????文件???????6376??2010-09-03?17:12??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\STARTUP.A51

?????文件??????14049??2015-06-14?12:00??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\STARTUP.LST

?????文件????????749??2015-06-14?12:00??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\STARTUP.OBJ

?????文件?????????42??2015-06-14?12:06??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\說明.txt

?????文件???????8861??2015-06-14?12:07??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機控制\__Previews\main.cPreview

?????文件???????5649??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\main.c

?????文件??????11607??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\main.LST

?????文件???????7248??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\main.OBJ

?????文件?????????53??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\main.__i

?????文件???????7479??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\Project1

?????文件???????3947??2016-06-18?15:35??STC單片機舵機PWM控制教程\單個舵機速度控制\Project1.hex

............此處省略86個文件信息