本篇論文是2011年的hectorslam方法的全篇翻譯。本文提出了一種靈活的、可擴展的系統，用于解決無人地面車輛(UGV)、無人地面車輛(USV)和小型室內導航系統中的SLAM(同時定位和建圖)問題。這種方法消耗的計算資源較少，因此可以在低重量、低功耗和低成本的處理器上使用，該方法是在ROS上實現的開源軟件。它適應ROS上的API和導航stack，并可以在ROS的生態中替代其他SLAM方法。