#include?“sys.h“
#include?“motor.h“
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Copyright?（C）?2013-2023YFRobot
Author:?aosini???Version:1.0?????Date:2014/03/04
baseOn:YFRobot?CoreSTM32?V1.0
Description:?YFRobot?L298N?V1.1?驅動代碼
?????????????電機驅動VIN、GND接7.2V
?????????????IN1~2接PC0~1；方向控制端口
			?ENA接PA6:速度控制
			?電機兩根黃線接在298?M1處?			?
All?rights?reserved
***********************************************************/

//LED?IO?初始化?端口PD.2??運行指示燈
void?LED_Init（void）
{	???	?
	RCC->APB2ENR|=1<<5;??????//使能PORTD時鐘	?
	GPIOD->CRL&=0XFFFFF0FF;
	GPIOD->CRL|=0X00000300;??//PD.2推挽輸出
	GPIOD->ODR|=1<<2;????????//PD.2輸出高?
}
//電機旋轉方向控制信號端口初始化
//PC1~0推挽輸出，輸出高
void?M_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<4;??????//使能PORTC時鐘
	GPIOC->CRL&=0XFFFFFF00;
	GPIOC->CRL|=0X00000033;??//PC1~0推挽輸出
	GPIOC->ODR|=0XF<<0;	?????//PC1~0輸出高電平
}

//定時器TIM3，PWM輸出初始化CH1（PA6）
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
//設置自動重裝值為900，那么PWM頻率=72000/900=8Khz
////見STM32參考手冊，14.3.9PWM模式。
void?TIM3_PWM_Init（u16?arru16?psc）?//arr設定計數器自動重裝值???
????????????????????????????????????//psc預分頻器不分頻psc=0
{
	RCC->APB1ENR|=1<<1;???????//TIM3時鐘使能????
	??	
	GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6輸出
	GPIOA->CRL|=0X0B000000;//復用功能輸出?	??
	GPIOA->ODR|=1<<6;//PA6上拉	

	TIM3->ARR=arr;//設定計數器自動重裝值?
	TIM3->PSC=psc;//預分頻器不分頻
	
	TIM3->CCMR1|=6<<4;??//CH1?PWM1模式	高電平有效	?
	TIM3->CCMR1|=1<<3;?//CH1預裝載使能

	TIM3->CCER|=1<<0;???//OC1?輸出使能???

	TIM3->CR1=0x0080;???//ARPE使能?
	TIM3->CR1|=0x01;????//使能定時器3?
}

//電機方向與速度控制，速度調節范圍為-100~+100
//大于0時，正轉，小于0時，反轉
//?占空比低于0.4時電機不轉
//（占空比是指高電平在一個周期之內所占的時間比率）
//TIM3->CCR1的設定范圍為0~900（因為arr=900）
//見STM32參考手冊，14.3.9PWM模式。
void?Motor_Speed_Control（s16?motorSpeed）	?
{
????s16?speed?=?0?;	
	
????if（motorSpeed>100）??speed?=?900;
	????else?if?（motorSpeed<-100）??speed?=?-900;
			else??speed?=?motorSpeed;
	if（speed?==?0）
	{
		M_1?=?0;
		M_2?=?0;
	}
????	else?if（speed?>?0）
		{
			M_1?=?0;
			M_2?=?1;
			TIM3->CCR1?=?speed?*?5?+?400;
		}
			else
			{
				M_1?=?1;
				M_2?=?0;
				TIM3->CCR1?=?-speed?*?5?+400;
			}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????399??2011-04-23?10:24??stm32編碼器接口\keilkilll.bat

?????文件???????2378??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\motor\motor.c

?????文件????????958??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\motor\motor.h

?????文件???????1632??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\motor\speed_cap.c

?????文件????????616??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\motor\speed_cap.h

?????文件????????312??2014-03-05?10:04??stm32編碼器接口\readme.txt

?????文件???????2038??2011-01-12?20:34??stm32編碼器接口\SYSTEM\delay\delay.c

?????文件????????876??2011-01-12?20:34??stm32編碼器接口\SYSTEM\delay\delay.h

?????文件???????6885??2011-01-12?20:34??stm32編碼器接口\SYSTEM\sys\sys.c

?????文件???????3839??2011-01-12?20:34??stm32編碼器接口\SYSTEM\sys\sys.h

?????文件???????3342??2011-04-17?15:42??stm32編碼器接口\SYSTEM\usart\usart.c

?????文件???????1054??2011-04-17?15:45??stm32編碼器接口\SYSTEM\usart\usart.h

?????文件?????148364??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\delay.crf

?????文件???????1825??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\delay.d

?????文件?????172140??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\delay.o

?????文件???????1098??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\main.c

?????文件?????154992??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\main.crf

?????文件???????1941??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\main.d

?????文件?????178620??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\main.o

?????文件???????1977??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\main.Opt

?????文件???????2858??2014-03-04?20:43??stm32編碼器接口\USER\main.Uv2

????.......??????1981??2014-03-05?09:50??stm32編碼器接口\USER\main_Opt.Bak

?????文件??????14042??2014-03-05?10:08??stm32編碼器接口\USER\main_Target?1.dep

?????文件?????150982??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\motor.crf

?????文件???????1841??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\motor.d

?????文件?????174240??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\motor.o

?????文件?????150596??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\speed_cap.crf

?????文件???????2011??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\speed_cap.d

?????文件?????174856??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\speed_cap.o

?????文件??????35240??2014-03-05?09:59??stm32編碼器接口\USER\STM32F10x.lst

............此處省略27個文件信息