#include“reg52.h“
#include		//???????????????????
#include
typedef?unsigned?int?u16;	??//對數據類型進行聲明定義			
typedef?unsigned?char?u8;

#define?b?1
#define?w?0
#define?pwm_full?100


/****?電機控制引腳?****/
sbit?ma1=P2^0;
sbit?ma2=P2^1;
sbit?mb1=P2^2;
sbit?mb2=P2^3;
sbit?mc1=P2^4;
sbit?mc2=P2^5;
sbit?md1=P2^6;
sbit?md2=P2^7;

/***??電機PWM調速引腳****/
sbit?ENRU=P1^4;
sbit?ENRB=P1^5;
sbit?ENLU=P1^6;
sbit?ENLB=P1^7;


/**************?????AT指令集字符串??????****************/
u8?*at_str1=“AT+CWMODE=2\r\n“;
u8?*at_str2=“AT+RST\r\n“;
u8?*at_str3=“AT+CWSAP=\“Graduate2018\“\“12345678\“114\r\n“;
u8?*at_str4=“AT+CIPMUX=1\r\n“;
u8?*at_str5=“AT+CIPSERVER=16060\r\n“;


u8?recvuart[40]={0};?
u8?i=0j=0;
u8?pwm_lkpwm_rk;
static?u8?l=0;

void?delay（u16?i）;
void?delay1s（）;

void?remote_up（）;
void?remote_down（）;
void?remote_left（）;
void?remote_right（）;
void?stop（）;
void?initial（）;
void?AT_initial（）;
void?clean（）;
void?control（）;
void?mmain（）;


void?mode1（）
{
	clean（）;
	//if（（uart[0]==‘+‘）||（uart[1]==‘+‘））
	//control（）;
	mmain（）;
}
	



/**************?????延遲函數?????****************/
void?delay（u16?a）//延遲（1*a）ms
{
	u8?xy;
	while（a--）
		{
			//unsigned?char?ab;
			for（y=102;y>0;y--）{
				for（x=3;x>0;x--）;
			}
		}	
}

void?delay1s（）???//延遲1S誤差?-0.00000000024us
{
????unsigned?char?xyc;
????for（c=95;c>0;c--）
????????for（y=26;y>0;y--）
????????????for（x=185;x>0;x--）;
}

/**************?????串口發送指令??????****************/

void?send_uart_string（u8?*s）??//通過單片機串口給wifi模塊發送AT指令配置wifi
{
	while（*s!=‘\0‘）
		{
			SBUF?=*s;
			while（!TI）;
			TI=0;
			s++;
		}
}

void?send_char（u8?ch）
{
	SBUF=ch;
	while（!TI）;
	TI=0;
}

void?clean（）
{
	u8?l;
	for（l=0;l	uart[l]=‘?‘;
}

/*****????小車控制函數????????*****/
void?remote_up（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}
	
void?remote_down（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=0;ma2=1;	mb1=0;mb2=1;
	mc1=0;mc2=1;	md1=0;md2=1;
}
	
	
void?remote_left（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;	md1=0;md2=1;
}

void?remote_right（）
{
	ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=0;ma2=1;	mb1=0;mb2=1;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}

void?remote_stop（）
{
	ENRU=0;ENRB=0;ENLU=0;ENLB=0;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}




void?turn_left（）
{
	pwm_lk=20;pwm_rk=65;
	ma1=1;ma2=0;mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;md1=0;md2=1;
}
void?turn_full_left（）
{
	pwm_lk=35;pwm_rk=65;
	ma1=1;ma2=0;mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;md1=0;md2=1;
}
	
void?turn_right（）
{
	pwm_lk=65;p