%?clear?all;clc;
%整車參數
T?=?0.99;?%預瞄時間s0.85?0.78??0.76??0.8088??0.95
V?=?120;??v?=?V/3.6;?vx?=?V/3.6;?%車速m/s
T2?=?0.02;%5/v;?0.085??0.03（120?0.8）
m?=?1715;%整車質量
Iz?=?2697;%轉動慣量
L?=?2.54;%軸距
lf?=?1.07;???lr?=?1.47;%后來到質心的距離
cf?=?2*89733;?cr?=?2*114100;%后輪側偏剛度
G?=?20;%方向盤傳動比
k0?=?（lf^2*cf+lr^2*cr）/（v*Iz）+（cf+cr）/（m*v）;??k1?=?（lr*cr-lf*cf）/Iz+cf*cr*L^2/（Iz*m*v^2）;
l0?=?lf*cf/Iz;??l1?=?L*cf*cr/（m*v*Iz）;??h0?=?cf/（m*v）;??h1?=?cf*（lr*L*cr-lf*m*v^2）/（Iz*m*v^2）;
Th?=?0.1;%延遲時間s
Td?=?0.2;%純延時0.16
nrsw?=?20;%傳動比
wc?=?1;%人的頻率
Gay?=??vx*l1/k1;%y2/Q穩態增益，即側向加速度與前輪轉角
T1?=?k0/k1;
Ty1?=?（h1+l0）/l1;%Ty1?=?lr/vx;
Tc?=?Td+Th+T1-Ty1;
%Tc?=?0.4068;%熟練駕駛員
P1?=?wc*（k0/l1+k1*（Th/l1-l0/l1^2））;I1?=?wc*（k1/l1）;D1?=?wc*（（1/l1+k1*（l0^2/l1^3-l0*Th/l1^2）+k0*（Th/l1-l0/l1^2）））;
g0?=?l0+h0;?g1?=?l1+h1;
P2?=?wc*（k1/l1）;?D2?=?wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;D21?=?-wc*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
%?P2?=?wc*（k1/l1）;?D2?=?wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2+k1*Td/l1）;D21?=?-wc*（（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）*（k0+Th*k1）+k1*（（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2）/l1-Td^2/（2*l1）+（Td*（h1+l0））/l1^2）-（Th*k0+1）/l1）;
%?P2?=?wc*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;??I2?=?wc*（k1/l1）;??D2?=?-wc*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
P3?=?wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;??I3?=?wc/vx*（k1/l1）;??D3?=?-wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
%D3?=?wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;??P3?=?wc/vx*（k1/l1）;??I3?=0;
P4?=?wc/vx*（k1/l1）;??D4?=?wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;
A?=?[?-（cf+cr）/（vx*m）?（（-lf*cf+lr*cr）/（vx*m）-vx）?0??0;?（-lf*cf+lr*cr）/（vx*Iz）?-（lf^2*cf+lr^2*cr）/（vx*Iz）?0?0;?1?0?0?vx;?0?1?0?0?];
B?=?[?cf/（m*nrsw）;?lf*cf/（Iz*nrsw）;?0;?0];??C?=?[1?0?0?0;?0?1?0?0;?0?0?1?0;?0?0?0?1;?0?0?0?0];?D?=?[0;0;0;0;1];?E?=?[?0;?0;?0;?0?];
kr?=?3/1.2;ku?=?0.02*G;ky?=?3/1.5;%kr?=?3/0.06;ku?=?0.06/3?0.0233;ky?=3/5;
KG=0;%1.2;
KGe?=?1;%1.8（30）;%0.8;1.2
%?clear?all;clc;
%?syms?s?Th?k0?k1?l0?l1?h0?h1?Td;
%?y1=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）/（l0*s+l1）;
%?y2=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）/（h0*s^2+（h1+l0）*s+l1）;
%?taylor（y130）
%?taylor1?=?s^2*（（Th*k0+1）/l1+（k1*l0^2）/l1^3-（l0*（k0+Th*k1））/l1^2）+?s*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*l0）/l1^2）+?k1/l1;
%?taylor（y230）
%?taylor2?=?s*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）+?k1/l1-?s^2*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
%?P+I/s+D*s?=?wc/vx*taylor2/s;
%?P?=?wc/vx*（（k0+Th*k1）/l1-（k1*（h1+l0））/l1^2）;
%?I?=?wc/vx*（k1/l1）;
%?D?=?-wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k1））/l1^2）;
%?r=（Th*s^3+（Th*k0+1）*s^2+（Th*k1+k0）*s+k1）*（1+Td*s/2）/（（h0*s^2+（h1+l0）*s+l1）*（1-Td*s/2））;方向角逆模
%?taylor（r30）?=?k1/l1-?s^2*（（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）*（k0+Th*k1）+k1*（（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2）/l1-Td^2/（2*l1）+（Td*（h1+l0））/l1^2）-（Th*k0+1）/l1）-?s*（k1*（（h1+l0）/l1^2-Td/l1）-（k0+Th*k1）/l1）;
%?側向速度和前輪轉角的傳遞函數
%?P?=?wc/vx*（k1/l1）;
%?D2?=?-wc/vx*（（k1*（h0/l1-（h1+l0）^2/l1^2））/l1-（Th*k0+1）/l1+（（h1+l0）*（k0+Th*k

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????3478??2013-08-27?11:52??1\cexiang_model_parameters.asv
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?????文件?????????897??2013-08-24?11:22??1\ouhe.mat
?????文件??????241664??2013-08-24?22:31??1\ouhe_2_sfun.mexw32
?????目錄???????????0??2015-04-21?14:58??1\