%二維平面的比例導引律的設計%
%2015-11-25%
%
clc;
clear;
xm（1）?=?0;
ym（1）?=?150;
xt（1）?=?800;
yt（1）?=?0;
vt?=?0;
vm（1）?=?180;
fpa（1）?=?atan（（yt（1）?-?ym（1））/（xt（1）?-?xm（1）））;%視線角
thetam（1）?=?0*pi/180;
thetat?=?10*pi/180;
N?=?4;
g?=?9.8;
dt?=?0.01;%仿真步長
k?=?2;
r?=sqrt?（（xm（1）-xt（1））^2+（ym（1）?-?yt（1））^2）;
t（1）?=?0;
a（1）?=?0;
thetamf?=?-30*pi/180;
fpaf?=?atan（（vm（1）*sin（thetamf））/（vm（1）*cos（thetamf）-vt（1）））;
tgo（1）?=?r/vm（1）;
epsilon（1）?=?（vm*（thetamf?-?thetam（1））-N*vm（1）*（fpaf-fpa（1）））/tgo（1）;
ny（1）?=?0;
while（r?>0）
????if（r<（vt+vm）*dt）
????????fprintf（‘不夠一步步長了‘）
????????break;
????end
????xm（k）?=?xm（k-1）+vm（k-1）*cos（thetam（k-1））*dt;
????ym（k）?=?ym（k-1）+vm（k-1）*sin（thetam（k-1））*dt;
????xt（k）?=?xt（k-1）+vt*cos（thetat）*dt;
????yt（k）?=?yt（k-1）+vt*sin（thetat）*dt;
????fpa（k）?=?atan（（yt（k）-ym（k））/（xt（k）-xm（k）））;
????r?=?sqrt（（xm（k）-xt（k））^2+（ym（k）-yt（k））^2）;
????tgo（k-1）?=?r/vm（k-1）;
????epsilon（k-1）?=?（vm（k-1）*（thetamf?-?thetam（k-1））-N*vm（k-1）*（fpaf?-?fpa（k-1）））/tgo（k-1）;
????dpfa?=?fpa（k）-fpa（k-1）;
????dthetam?=?N*dpfa+epsilon（k-1）/vm（k-1）;
????thetam（k）?=?thetam（k-1）+dthetam;
????t（k）?=?t（k-1）+dt;
????a（k）?=?vm（k-1）*（dthetam）;
???%?vm（k）?=?vm（k-1）+a（k）;
????vm（k）?=?vm（k-1）;
????ny（k）?=?a（k）/g-cos（thetam（k））;
????k?=?k+1;
????%需要知道導彈的加速度指令的值；
?
end
%關閉導引律，沿原方向繼續運動；

figure（1）
plot（xmym‘r-‘）
hold?on
plot（xtyt‘b-‘）
title（‘飛行軌跡‘）
figure（2）
plot（ta）
title（‘加速度隨時間的變化‘）
figure（3）
plot（tvm）
title（‘速度隨時間的變化‘）
figure（4）
plot（tthetam*180/pi）
title（‘彈道傾角隨時間的變化‘）
figure（5）
plot（tny）
title（‘法向過載‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1661??2015-12-17?15:20??BPNG.m